自己添加了策略运行这个代码出现一下问题，请问怎么解决run_client genie_task_hospital_tube_placement --policy_class TestTubePolicy --env_class DummyEnv #73
Description
root@lei-System-Product-Name:~/workspace/main# run_client genie_task_hospital_tube_placement --policy_class TestTubePolicy --env_class DummyEnv
2025-10-22 06:52:12,082,082 INFO [logger.py:78] using env SIM_REPO_ROOT=/root/workspace/main
2025-10-22 06:52:12,082,082 INFO [logger.py:78] using env SIM_ASSETS=/root/assets
2025-10-22 06:52:12,082,082 WARNING [logger.py:78] Warning: target_path /root/workspace/main/assets exists, remove and relink
2025-10-22 06:52:12,083,083 INFO [logger.py:78] Evaluating agent of type TestTubePolicy on genie_task_hospital_tube_placement
2025-10-22 06:52:12,102,102 INFO [logger.py:78] Initialized TestTubePolicy with mode: default
2025-10-22 06:52:12,102,102 INFO [logger.py:78] Evaluating agent on the given task: genie_task_hospital_tube_placement
2025-10-22 06:52:12,102,102 INFO [logger.py:78] obj_id benchmark_beverage_bottle_004 all_key_objs []
2025-10-22 06:52:12,717,717 INFO [logger.py:78] Saved task json to /root/workspace/main/source/geniesim/benchmark/saved_task/genie_task_hospital_tube_placement/genie_task_hospital_tube_placement_0.json
========== 初始化 Solver ==========
机器人部件: 1
正在加载配置文件: /root/workspace/main/source/geniesim/utils/IK-SDK/g1_solver.yaml
配置文件加载成功
正在初始化RobotWrapper...
成功加载完整模型，路径为: /root/workspace/main/source/geniesim/utils/IK-SDK/G1_NO_GRIPPER.urdf
成功加载配置文件: /root/workspace/main/source/geniesim/utils/IK-SDK/g1_solver.yaml
目标维度设置为: 1
已加载左臂关节配置
========== 简化模型信息 ==========
自由度: 7
----- 可动关节列表 -----
- idx05_left_arm_joint1
- idx06_left_arm_joint2
- idx07_left_arm_joint3
- idx08_left_arm_joint4
- idx09_left_arm_joint5
- idx10_left_arm_joint6
- idx11_left_arm_joint7
================================
成功加载简化模型
已设置关节限位：
urdf 位置下限: -3.14 -2.09 -3.14 -1.48 -3.14 -1.74 -3.14
urdf 位置上限: 3.14 2.09 3.14 1.48 3.14 1.74 3.14
urdf 速度限制: 3.14 3.14 3.14 3.14 3.14 3.14 3.14
urdf 力矩限制: 60 60 60 60 30 30 30
从配置文件中加载关节限位
配置文件 关节idx05_left_arm_joint1 位置下限: -3.14
配置文件 关节idx05_left_arm_joint1 位置上限: 3.14
配置文件 关节idx06_left_arm_joint2 位置下限: -1.48
配置文件 关节idx06_left_arm_joint2 位置上限: 1.48
配置文件 关节idx07_left_arm_joint3 位置下限: -3.14
配置文件 关节idx07_left_arm_joint3 位置上限: 3.14
配置文件 关节idx08_left_arm_joint4 位置下限: -1.48
配置文件 关节idx08_left_arm_joint4 位置上限: 1.48
配置文件 关节idx09_left_arm_joint5 位置下限: -3.14
配置文件 关节idx09_left_arm_joint5 位置上限: 3.14
配置文件 关节idx10_left_arm_joint6 位置下限: -1.74
配置文件 关节idx10_left_arm_joint6 位置上限: 1.74
配置文件 关节idx11_left_arm_joint7 位置下限: -3.14
配置文件 关节idx11_left_arm_joint7 位置上限: 3.14
配置文件设置完成：
RobotWrapper初始化完成
状态维度: 7
目标维度: 1
关节限位方式: urdf
Variables初始化完成
状态维度: 7
目标维度: 1
初始化完成
========== 初始化 Solver ==========
机器人部件: 3
正在加载配置文件: /root/workspace/main/source/geniesim/utils/IK-SDK/g1_solver.yaml
配置文件加载成功
正在初始化RobotWrapper...
成功加载完整模型，路径为: /root/workspace/main/source/geniesim/utils/IK-SDK/G1_NO_GRIPPER.urdf
成功加载配置文件: /root/workspace/main/source/geniesim/utils/IK-SDK/g1_solver.yaml
目标维度设置为: 1
已加载右臂关节配置
========== 简化模型信息 ==========
自由度: 7
----- 可动关节列表 -----
- idx12_right_arm_joint1
- idx13_right_arm_joint2
- idx14_right_arm_joint3
- idx15_right_arm_joint4
- idx16_right_arm_joint5
- idx17_right_arm_joint6
- idx18_right_arm_joint7
================================
成功加载简化模型
已设置关节限位：
urdf 位置下限: -3.14 -2.09 -3.14 -1.48 -3.14 -1.74 -3.14
urdf 位置上限: 3.14 2.09 3.14 1.48 3.14 1.74 3.14
urdf 速度限制: 3.14 3.14 3.14 3.14 3.14 3.14 3.14
urdf 力矩限制: 60 60 60 60 30 30 30
从配置文件中加载关节限位
配置文件 关节idx12_right_arm_joint1 位置下限: -3.14
配置文件 关节idx12_right_arm_joint1 位置上限: 3.14
配置文件 关节idx13_right_arm_joint2 位置下限: -1.48
配置文件 关节idx13_right_arm_joint2 位置上限: 1.48
配置文件 关节idx14_right_arm_joint3 位置下限: -3.14
配置文件 关节idx14_right_arm_joint3 位置上限: 3.14
配置文件 关节idx15_right_arm_joint4 位置下限: -1.48
配置文件 关节idx15_right_arm_joint4 位置上限: 1.48
配置文件 关节idx16_right_arm_joint5 位置下限: -3.14
配置文件 关节idx16_right_arm_joint5 位置上限: 3.14
配置文件 关节idx17_right_arm_joint6 位置下限: -1
配置文件 关节idx17_right_arm_joint6 位置上限: 1
配置文件 关节idx18_right_arm_joint7 位置下限: -1.5
配置文件 关节idx18_right_arm_joint7 位置上限: 1.5
配置文件设置完成：
RobotWrapper初始化完成
状态维度: 7
目标维度: 1
关节限位方式: urdf
Variables初始化完成
状态维度: 7
目标维度: 1
初始化完成
2025-10-22 06:52:29,242,242 INFO [logger.py:78] Grasp num after NMS: 720/8000
2025-10-22 06:52:29,295,295 INFO [logger.py:78] TestTubePolicy reset for new episode
SET INIT POS None
2025-10-22 06:52:29,334,334 INFO [logger.py:78] STEP 1
2025-10-22 06:52:29,335,335 INFO [logger.py:78] STEP 2
2025-10-22 06:52:29,346,346 INFO [logger.py:78] STEP 3
2025-10-22 06:52:29,396,396 INFO [logger.py:78] STEP 4
2025-10-22 06:52:29,421,421 INFO [logger.py:78] STEP 5
2025-10-22 06:52:29,451,451 INFO [logger.py:78] STEP 6
2025-10-22 06:52:29,648,648 INFO [logger.py:78] STEP 7
2025-10-22 06:52:29,648,648 INFO [logger.py:78] STEP 8
2025-10-22 06:52:29,666,666 INFO [logger.py:78] STEP 9
2025-10-22 06:52:29,703,703 INFO [logger.py:78] STEP 10
2025-10-22 06:52:29,725,725 INFO [logger.py:78] STEP 11
2025-10-22 06:52:29,753,753 INFO [logger.py:78] STEP 12
2025-10-22 06:52:29,808,808 INFO [logger.py:78] STEP 13
2025-10-22 06:52:29,823,823 INFO [logger.py:78] STEP 14
2025-10-22 06:52:29,850,850 INFO [logger.py:78] STEP 15
2025-10-22 06:52:29,882,882 INFO [logger.py:78] STEP 16
2025-10-22 06:52:29,900,900 INFO [logger.py:78] STEP 17
2025-10-22 06:52:29,927,927 INFO [logger.py:78] STEP 18