如何在现有的G1机器人上安装灵巧手

[Zhangyujia518]

#现在我有灵巧手的URDF文件和绑定的三维模型，想要将其装载在此带有omnipicker的机器人上代替二指夹爪（仍然需要camera就不用没有夹爪的机器人），该如何操作？

已经试图将G1的urdf文件和灵巧手的urdf文件进行融合但是发现没有机器人urdf所绑定的fbx文件

已经试图先从给的usda文件转换为urdf文件，但是一直报错，报错如下

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2025-11-27 00:59:40 [366,072ms] [Error] [omni.ui.python] ValueError: The 'idx61_ee_l_joint''s joint transforms are not consistent.
global___joint_via_parent:
[[-0.00000009 -0.00000009 1. 0.13100001]
[-1. -0.00000071 -0.00000009 0.89390004]
[ 0.00000071 -1. -0.00000009 0.95349991]
[ 0. 0. 0. 1. ]]
global___joint_via_child:
[[-0.00000009 -0.00000009 1. 0.13099197]
[-1. -0.00000071 -0.00000009 0.89650011]
[ 0.00000071 -1. -0.00000009 0.95350003]
[ 0. 0. 0. 1. ]]

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