机器人学习历程 一、动力学建模 二、最小二乘法 通常我们会用一组观测数据去估计模型的参数，模型是由先验知识定下的。对于一个系统的输入输出而言，存在一定的关系： $$ f(x)=A+BX \tag1 $$ 但在实际应用中，我们的观测存在误差，因此我们会记录多组观测值 $(x_i,y_i)$ 于是我们提出要解决的问题：求出参数的近似解，使模型在各个观测点处达到最佳"拟合"。我们通常定义误差平方和为模型最真实的状态，定义误差为： $$ e_(rr)=y_i-f(x) \tag2 $$ $$ min e_r^2 $$