9.2 3x3正交矩阵 3x3单位矩阵小节 公式(2)中第一个等号后的格拉姆矩阵,矩阵乘法中有5个乘法上的第二个向量都多加了转置,需要去掉 <img width="792" height="110" alt="Image" src="https://github.com/user-attachments/assets/b9398269-3097-4b94-b5cd-ee9dca3d452e" />
