How to run I2EKF-LO with the KITTI dataset

[wqklihbf]

您好，
我将KITTI数据集odometry序列00中的激光雷达点云数据转为bag文件运行I2EKF-LO，如图所示：

此外，终端一直显示：Failed to find match for field ‘ring’，我需要加上这个字段吗？但是KITTI数据集似乎没有提供‘ring’。
我想知道用KITTI数据集运行的话，需要更改什么配置吗？