Fix:Hangup issue when sending. sandeepmistry/arduino-CAN#118

Author: akito914

ESP32SJA1000.cpp

@@ -164,13 +164,42 @@ void ESP32SJA1000Class::end()
 
 int ESP32SJA1000Class::endPacket()
 {
-  if (!CANControllerClass::endPacket()) {
+  static bool f_senderr = false;  // 前回のendPacketで送信が完了したか否か
+  bool f_endPacket = CANControllerClass::endPacket(); // 送信パケットがセットされてからendPacketが呼び出されたかどうか
+
+  //前回 送信が完了しなかったとき
+  if(f_senderr)
+  {
+    // 送信パケットが新たにセットされずに再送処理を実施する場合
+    if(!f_endPacket)
+    {
+      // 再送処理
+      if ((readRegister(REG_SR) & 0x08) != 0x08)
+      {
+        // 2回目以降でもダメならエラー判定
+        return -2;
+      }
+      else
+      {
+        // 2回目以降でOKなら復帰判定
+        f_senderr = true;
+        return 1;
+      }
+    }
+    else
+    {
+      // 新たに送信パケットがセットされた場合はifを抜けて送信シーケンスをはじめからやり直す
+      f_senderr = true;
+    }
+  }
+
+  if (!f_endPacket) {
     return 0;
   }
 
-  // wait for TX buffer to free
-  while ((readRegister(REG_SR) & 0x04) != 0x04) {
-    yield();
+  if ((readRegister(REG_SR) & 0x04) != 0x04) {
+    // TX buffer not free
+    return -1;
   }
 
   int dataReg;
@@ -203,13 +232,14 @@ int ESP32SJA1000Class::endPacket()
     modifyRegister(REG_CMR, 0x1f, 0x01);
   }
 
-  // wait for TX complete
-  while ((readRegister(REG_SR) & 0x08) != 0x08) {
+  if ((readRegister(REG_SR) & 0x08) != 0x08) {
     if (readRegister(REG_ECC) == 0xd9) {
       modifyRegister(REG_CMR, 0x1f, 0x02); // error, abort
-      return 0;
+      return -2;
     }
-    yield();
+    f_senderr = true;
+    // Transmitting data
+    return -2;
   }
 
   return 1;

MCP2515.cpp

@@ -91,7 +91,6 @@ int MCP2515Class::begin(long baudRate)
     uint8_t cnf[3];
   } CNF_MAPPER[] = {
     {  (long)8E6, (long)1000E3, { 0x00, 0x80, 0x00 } },
-    {  (long)8E6, (long)666666, { 0xC0, 0xB8, 0x01 } },
     {  (long)8E6,  (long)500E3, { 0x00, 0x90, 0x02 } },
     {  (long)8E6,  (long)250E3, { 0x00, 0xb1, 0x05 } },
     {  (long)8E6,  (long)200E3, { 0x00, 0xb4, 0x06 } },
@@ -105,7 +104,6 @@ int MCP2515Class::begin(long baudRate)
     {  (long)8E6,    (long)5E3, { 0x1f, 0xbf, 0x07 } },
 
     { (long)16E6, (long)1000E3, { 0x00, 0xd0, 0x82 } },
-    { (long)16E6, (long)666666, { 0xC0, 0xF8, 0x81 } },
     { (long)16E6,  (long)500E3, { 0x00, 0xf0, 0x86 } },
     { (long)16E6,  (long)250E3, { 0x41, 0xf1, 0x85 } },
     { (long)16E6,  (long)200E3, { 0x01, 0xfa, 0x87 } },