diff --git a/discoverse/robots_env/airbot_play_7dof_base.py b/discoverse/robots_env/airbot_play_7dof_base.py
new file mode 100644
index 0000000..5639667
--- /dev/null
+++ b/discoverse/robots_env/airbot_play_7dof_base.py
@@ -0,0 +1,119 @@
+"""
+7DOF Play G3 机械臂：与 AirbotPlayBase 结构一致，多一个关节轴 (nj=8: 7 arm + 1 gripper)
+"""
+import mujoco
+import numpy as np
+from scipy.spatial.transform import Rotation
+
+from discoverse.envs import SimulatorBase
+from discoverse.utils.base_config import BaseConfig
+
+
+class AirbotPlay7dofCfg(BaseConfig):
+ mjcf_file_path = "mjcf/manipulator/roombia/airplay_7dof_pick_blocks.xml"
+ # decimation = 10 # 降低控制频率，与 airbot_play 一致更易稳定（10 * 0.001 = 0.01s/step）
+ # timestep = 0.001 # 与 MJCF option 一致
+ sync = True
+ headless = False
+ render_set = {
+ "fps" : 30,
+ "width" : 1280,
+ "height" : 720,
+ }
+ # 7DOF joint6/7 限位与 6DOF 不同，需在 [-0.785, 0.785] 内；joint4 在 [0, 2.618]
+ init_qpos = np.array([0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0])
+ obs_rgb_cam_id = None
+ rb_link_list = ["arm_base", "Link1", "Link2", "Link3", "Link4", "Link5", "Link6", "Link7", "right", "left"]
+ obj_list = []
+ use_gaussian_renderer = False
+ gs_model_dict = {}
+
+
+class AirbotPlay7dofBase(SimulatorBase):
+ def __init__(self, config: AirbotPlay7dofCfg):
+ self.nj = 8
+ super().__init__(config)
+
+ def post_load_mjcf(self):
+ try:
+ if hasattr(self.config, "init_qpos") and self.config.init_qpos is not None:
+ assert len(self.config.init_qpos) == self.nj, "init_qpos length must match the number of joints"
+ self.init_joint_pose = np.array(self.config.init_qpos) # 这里有关节转换关系
+ self.init_joint_ctrl = self.init_joint_pose.copy()
+ else:
+ raise KeyError("init_qpos not found in config")
+ except KeyError as e:
+ self.init_joint_pose = np.zeros(self.nj)
+ self.init_joint_ctrl = np.zeros(self.nj)
+
+ self.sensor_joint_qpos = self.mj_data.sensordata[:self.nj]
+ self.sensor_joint_qvel = self.mj_data.sensordata[self.nj:2*self.nj]
+ self.sensor_joint_force = self.mj_data.sensordata[2*self.nj:3*self.nj]
+ self.sensor_endpoint_posi_local = self.mj_data.sensordata[3*self.nj:3*self.nj+3]
+ self.sensor_endpoint_quat_local = self.mj_data.sensordata[3*self.nj+3:3*self.nj+7]
+ self.sensor_endpoint_linear_vel_local = self.mj_data.sensordata[3*self.nj+7:3*self.nj+10]
+ self.sensor_endpoint_gyro = self.mj_data.sensordata[3*self.nj+10:3*self.nj+13]
+ self.sensor_endpoint_acc = self.mj_data.sensordata[3*self.nj+13:3*self.nj+16]
+
+ def printMessage(self):
+ print("-" * 100)
+ print("mj_data.time = {:.3f}".format(self.mj_data.time))
+ print(" arm .qpos = {}".format(np.array2string(self.sensor_joint_qpos, separator=', ')))
+ print(" arm .qvel = {}".format(np.array2string(self.sensor_joint_qvel, separator=', ')))
+ print(" arm .ctrl = {}".format(np.array2string(self.mj_data.ctrl[:self.nj], separator=', ')))
+ print(" arm .force = {}".format(np.array2string(self.sensor_joint_force, separator=', ')))
+
+ print(" sensor end posi = {}".format(np.array2string(self.sensor_endpoint_posi_local, separator=', ')))
+ print(" sensor end euler = {}".format(np.array2string(Rotation.from_quat(self.sensor_endpoint_quat_local[[1,2,3,0]]).as_euler("xyz"), separator=', ')))
+
+ def resetState(self):
+ mujoco.mj_resetData(self.mj_model, self.mj_data)
+ # 若有 keyframe，优先用 keyframe 0（home）保证有效初始姿态
+ if self.mj_model.nkey > 0:
+ mujoco.mj_setKeyframe(self.mj_model, self.mj_data, 0)
+ self.mj_data.ctrl[:self.nj] = self.init_joint_ctrl.copy() # 同步 ctrl
+ else:
+ self._apply_init_qpos()
+ mujoco.mj_forward(self.mj_model, self.mj_data)
+
+ def _apply_init_qpos(self):
+ """无 keyframe 时手动设置 qpos"""
+ self.mj_data.qpos[:7] = self.init_joint_pose[:7].copy()
+ self.mj_data.qpos[7] = self.init_joint_pose[7].copy() # endright [0, 0.04]
+ self.mj_data.qpos[8] = -self.init_joint_pose[7].copy() # endleft [-0.04, 0]
+ self.mj_data.ctrl[:self.nj] = self.init_joint_ctrl.copy()
+
+ def updateControl(self, action):
+ self.mj_data.ctrl[:self.nj] = np.clip(action[:self.nj], self.mj_model.actuator_ctrlrange[:self.nj,0], self.mj_model.actuator_ctrlrange[:self.nj,1])
+
+ def checkTerminated(self):
+ return False
+
+ def getObservation(self):
+ self.obs = {
+ "time" : self.mj_data.time,
+ "jq" : self.sensor_joint_qpos.tolist(),
+ "jv" : self.sensor_joint_qvel.tolist(),
+ "jf" : self.sensor_joint_force.tolist(),
+ "ep" : self.sensor_endpoint_posi_local.tolist(),
+ "eq" : self.sensor_endpoint_quat_local.tolist(),
+ "img" : self.img_rgb_obs_s.copy(),
+ "depth" : self.img_depth_obs_s.copy()
+ }
+ return self.obs
+
+ def getPrivilegedObservation(self):
+ return self.obs
+
+ def getReward(self):
+ return None
+
+
+if __name__ == "__main__":
+ cfg = AirbotPlay7dofCfg()
+ exec_node = AirbotPlay7dofBase(cfg)
+
+ obs = exec_node.reset()
+ action = exec_node.init_joint_pose[: exec_node.nj]
+ while exec_node.running:
+ obs, pri_obs, rew, ter, info = exec_node.step(action)
diff --git a/examples/grasp_gen/publish.py b/examples/grasp_gen/publish.py
index 59b41cd..45a9d82 100644
--- a/examples/grasp_gen/publish.py
+++ b/examples/grasp_gen/publish.py
@@ -232,4 +232,5 @@ def main():
if __name__ == "__main__":
# export MUJOCO_GL=glfw # 如果 GLX BadAccess
- main()
\ No newline at end of file
+ main()
+
\ No newline at end of file
diff --git a/examples/grasp_gen/publish_7dof.py b/examples/grasp_gen/publish_7dof.py
new file mode 100644
index 0000000..341acf9
--- /dev/null
+++ b/examples/grasp_gen/publish_7dof.py
@@ -0,0 +1,274 @@
+"""
+Discoverse 7DOF (Play G3) -> Zenoh Publisher (RGB JPEG + Depth ZSTD-Float32 + PCL)
+
+与 publish.py 功能相同，使用 airplay_7dof_pick_blocks.xml 及 7DOF 机械臂 (8 actuators: 7 arm + 1 gripper)。
+
+Publishes:
+ - env/{CAMERA_ID}/rgb : ImageData(jpeg)
+ - env/{CAMERA_ID}/depth : ImageData(zstd-depth32 float32 meters)
+ - env/{CAMERA_ID}/pcl : raw bytes float32 (N,4) [x,y,z,packed_rgb_bits_as_float]
+"""
+import argparse
+import os
+import time
+
+import numpy as np
+import mujoco
+
+from subscribe_joint_state_7dof import ArmGripperSubscriber7dof, GRIPPER_WIDTH_MAX
+
+import discoverse
+from discoverse import DISCOVERSE_ROOT_DIR
+from discoverse.robots_env.airbot_play_7dof_base import AirbotPlay7dofBase, AirbotPlay7dofCfg
+
+from zenoh_bridge import (
+ ZenohPub,
+ ZenohPubConfig,
+ GpuPclProjector,
+ publish_rgb_depth,
+ publish_pcl,
+)
+
+# -------------------------
+# Config
+# -------------------------
+CAMERA_ID = "SN_57524755"
+MJ_CAM_NAME = "stream_cam"
+FPS_PUB = 20.0
+
+PCL_HZ = 10.0
+PCL_STRIDE = 1
+PCL_MAX_DEPTH = 4.0
+
+MJCF_PATH = os.path.join(
+ DISCOVERSE_ROOT_DIR,
+ "models/mjcf/manipulator/roombia/airplay_7dof_pick_blocks.xml",
+)
+
+# 3DGS: xml body name -> grasp_gen_obj ply (参照 open_drawer.py)
+GS_GRASP_GEN = "grasp_gen_obj"
+cfg_gs_model_dict = {
+ "background": f"{GS_GRASP_GEN}/scene.ply", # env
+ "plate": f"{GS_GRASP_GEN}/plate.ply", # xml body "plate"
+ "block": f"{GS_GRASP_GEN}/bottle.ply", # xml body "block"
+}
+
+# 保存 RGB/Depth 的默认目录，供 export_yaml 的 RGB_PATH / DEPTH_PATH 读取
+DEBUG_RGBD_DIR = "debug_rgbd"
+
+
+class SimNode(AirbotPlay7dofBase):
+ def __init__(self, config):
+ super().__init__(config)
+ self._did_init = False
+
+ def resetState(self):
+ if not self._did_init:
+ # 首次必须用 keyframe 初始化，否则仿真从不稳定状态开始会爆炸
+ super().resetState()
+ self._did_init = True
+ # 后续 step() 触发 terminated 时不再 reset，保持 "不 reset" 语义
+
+
+def _set_geom_contact_params(
+ model: mujoco.MjModel,
+ geom_name: str,
+ friction=(3.0, 0.0, 0.0),
+ condim=3,
+ solref=(0.01, 1.0),
+ solimp=(0.95, 0.95, 0.002),
+):
+ gid = mujoco.mj_name2id(model, mujoco.mjtObj.mjOBJ_GEOM, geom_name)
+ if gid < 0:
+ print(f"[WARN] geom '{geom_name}' not found, skip")
+ return False
+
+ model.geom_friction[gid, 0] = float(friction[0])
+ model.geom_friction[gid, 1] = float(friction[1])
+ model.geom_friction[gid, 2] = float(friction[2])
+ model.geom_condim[gid] = int(condim)
+ model.geom_solref[gid, 0] = float(solref[0])
+ model.geom_solref[gid, 1] = float(solref[1])
+ model.geom_solimp[gid, 0] = float(solimp[0])
+ model.geom_solimp[gid, 1] = float(solimp[1])
+ model.geom_solimp[gid, 2] = float(solimp[2])
+
+ print(
+ f"[OK] patched geom '{geom_name}': "
+ f"friction={model.geom_friction[gid]} condim={model.geom_condim[gid]} "
+ f"solref={model.geom_solref[gid]} solimp={model.geom_solimp[gid]}"
+ )
+ return True
+
+
+def patch_finger_pads(sim):
+ """7DOF Play G3 夹爪 pad 名称与 6DOF 不同，按需 patch"""
+ pass
+
+
+def patch_actuator_gains(sim, scale: float = 0.4):
+ """降低 actuator kp 以提升仿真稳定性（Python 侧修改，无需改 XML）"""
+ m = sim.mj_model
+ for i in range(min(sim.nj, m.nu)):
+ # position actuator: gainprm[0]=kp, gainprm[1]=kv
+ if m.actuator_gainprm[i, 0] > 0:
+ m.actuator_gainprm[i, 0] *= scale
+ print(f"[OK] 降低 actuator kp 至 {scale*100:.0f}%")
+
+
+def main():
+ parser = argparse.ArgumentParser(description="Discoverse 7DOF -> Zenoh publisher (RGB + Depth + PCL)")
+ parser.add_argument(
+ "--debug-save-pcl",
+ action="store_true",
+ help="Save every published PCL to debug_pcl/pcl_000000.ply, ...",
+ )
+ parser.add_argument(
+ "--debug-save-rgbd",
+ action="store_true",
+ help="Save RGB/depth to debug_rgbd/rgb.npy, depth.npy (for export_yaml RGB_PATH/DEPTH_PATH)",
+ )
+ parser.add_argument(
+ "--invert-gripper",
+ action="store_true",
+ help="Invert gripper direction if open/close is reversed",
+ )
+ parser.add_argument(
+ "--use-gs",
+ action="store_true",
+ help="Use gaussian splatting renderer (3DGS)",
+ )
+ args = parser.parse_args()
+
+ print(discoverse.__logo__)
+ np.set_printoptions(precision=3, suppress=True)
+
+ # resolve camera numeric id
+ _m = mujoco.MjModel.from_xml_path(MJCF_PATH)
+ cam_id = mujoco.mj_name2id(_m, mujoco.mjtObj.mjOBJ_CAMERA, MJ_CAM_NAME)
+ del _m
+ if cam_id < 0:
+ raise RuntimeError(f"Camera '{MJ_CAM_NAME}' not found in MJCF: {MJCF_PATH}")
+
+ # discoverse cfg（与 publish.py 对齐）
+ cfg = AirbotPlay7dofCfg()
+ cfg.mjcf_file_path = MJCF_PATH
+ cfg.obs_rgb_cam_id = [cam_id]
+ cfg.obs_depth_cam_id = [cam_id]
+ cfg.timestep = 1 / 240
+ cfg.decimation = 10 # 与 airbot_play_7dof_base / test_7dof 一致
+ cfg.sync = True
+ cfg.headless = False
+ cfg.render_set = {"fps": int(FPS_PUB), "width": 600, "height": 600}
+ cfg.init_qpos = np.array([0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0])
+ cfg.enable_render = True # 必须 True 才会有 img/depth
+
+ # 3DGS: env(background) + plate + block，与 xml body 一一对应
+ for k, v in cfg_gs_model_dict.items():
+ cfg.gs_model_dict[k] = v
+ cfg.obj_list = ["plate", "block"]
+ cfg.use_gaussian_renderer = args.use_gs
+
+ sim = SimNode(cfg)
+ # patch_actuator_gains(sim, scale=0.4)
+ sim.reset()
+
+ # 首帧 obs 校验：确认 img/depth 已正确填充
+ _first_obs = sim.getObservation()
+ _img_keys = list(_first_obs.get("img", {}).keys())
+ _depth_keys = list(_first_obs.get("depth", {}).keys())
+ _rgb0 = _first_obs.get("img", {}).get(cam_id)
+ _depth0 = _first_obs.get("depth", {}).get(cam_id)
+ print(f"[obs] img keys={_img_keys} depth keys={_depth_keys} cam_id={cam_id}")
+ if _rgb0 is not None and _depth0 is not None:
+ print(f"[OK] 首帧 RGB shape={_rgb0.shape} depth shape={_depth0.shape}")
+ else:
+ print(f"[WARN] 首帧 RGB/depth 为 None! enable_render={cfg.enable_render} obs_rgb_cam_id={cfg.obs_rgb_cam_id} obs_depth_cam_id={cfg.obs_depth_cam_id}")
+
+ print("sim.nj =", sim.nj)
+ print("actuator ctrlrange =", sim.mj_model.actuator_ctrlrange[: sim.nj])
+
+ # zenoh publishers + gpu projector
+ pubs = ZenohPub(ZenohPubConfig(camera_id=CAMERA_ID, shm_mb=256, jpeg_quality=85, zstd_level=1))
+ projector = GpuPclProjector(stride=PCL_STRIDE, max_depth=PCL_MAX_DEPTH, device="cuda")
+
+ # --- subscribe arm + gripper -> action (7DOF 专用) ---
+ # gripper position: 0=闭合, GRIPPER_WIDTH_MAX=0.0722=张开
+ # fallback_arm_q: 仅夹爪数据时用其作为臂姿，支持夹爪单独验证开合
+ sub = ArmGripperSubscriber7dof(
+ arm_topic="robot/state/joint",
+ gripper_topic="gripper/sim_two_finger/state",
+ gripper_ctrl_min=0.0,
+ gripper_ctrl_max=GRIPPER_WIDTH_MAX,
+ invert_gripper=bool(args.invert_gripper),
+ fallback_arm_q=sim.init_joint_ctrl[:7].copy(),
+ )
+
+ # action init (fallback)：无订阅数据时保持初始姿态
+ action = sim.init_joint_ctrl.copy()
+
+ # 预热期：前 N 秒只用 init，不跟订阅，让仿真稳定
+ warmup_sec = 3.0
+ t_start = time.time()
+
+ # publish schedule
+ period = 1.0 / FPS_PUB
+ next_pub_wall = time.time()
+
+ logging_every = 2.0
+ next_log = time.time() + logging_every
+ n_pub_ok, n_pub_none = 0, 0 # 图像发布统计
+ last_rgbd_warn = 0.0 # 避免 rgb/depth 为 None 时刷屏
+
+ try:
+ while sim.running:
+ # 1) 控制仿真：预热期内只用 init，之后订阅优先
+ now_ = time.time()
+ in_warmup = (now_ - t_start) < warmup_sec
+ latest = None if in_warmup else sub.get_latest_action()
+ if latest is not None and latest.shape[0] == sim.nj:
+ ctrl_low = sim.mj_model.actuator_ctrlrange[: sim.nj, 0]
+ ctrl_high = sim.mj_model.actuator_ctrlrange[: sim.nj, 1]
+ # action[7] 已由 subscribe 映射为 ctrl [0, 1]，直接使用
+ action = np.clip(latest.astype(np.float64), ctrl_low, ctrl_high)
+ print(f"action = {action}")
+
+ obs, *_ = sim.step(action)
+
+ # 2) 发布图像
+ now = time.time()
+ if now < next_pub_wall:
+ continue
+ next_pub_wall += period
+
+ rgb = obs.get("img", {}).get(cam_id, None)
+ depth = obs.get("depth", {}).get(cam_id, None)
+ if rgb is not None and depth is not None:
+ n_pub_ok += 1
+ else:
+ n_pub_none += 1
+ if now - last_rgbd_warn > 1.0: # 最多 1 秒提醒一次
+ last_rgbd_warn = now
+ print(f"[WARN] rgb={rgb is not None} depth={depth is not None} obs.img.keys={list(obs.get('img',{}).keys())} obs.depth.keys={list(obs.get('depth',{}).keys())}")
+ publish_rgb_depth(pubs, rgb, depth)
+ if args.debug_save_rgbd and rgb is not None and depth is not None:
+ os.makedirs(DEBUG_RGBD_DIR, exist_ok=True)
+ np.save(os.path.join(DEBUG_RGBD_DIR, "rgb.npy"), rgb)
+ np.save(os.path.join(DEBUG_RGBD_DIR, "depth.npy"), depth.astype(np.float32))
+
+ # if rgb is not None and depth is not None:
+ # publish_pcl(pubs, projector, sim, cam_id, rgb, depth, save_to_disk=args.debug_save_pcl)
+
+ if now >= next_log:
+ next_log = now + logging_every
+ grip = float(action[7]) if sim.nj >= 8 else float("nan")
+ print(f"[ctrl] t={sim.mj_data.time:.2f}s grip={grip:.4f} action={action.round(3)} | rgbd pub ok={n_pub_ok} none={n_pub_none}")
+
+ finally:
+ sub.close()
+ print("Exited.")
+
+
+if __name__ == "__main__":
+ # export MUJOCO_GL=glfw # 如果 GLX BadAccess
+ main()
diff --git a/examples/grasp_gen/subscribe_joint_state_7dof.py b/examples/grasp_gen/subscribe_joint_state_7dof.py
new file mode 100644
index 0000000..163de1c
--- /dev/null
+++ b/examples/grasp_gen/subscribe_joint_state_7dof.py
@@ -0,0 +1,193 @@
+# subscribe_joint_state_7dof.py
+"""
+7DOF Play G3 专用：订阅 robot/state/joint 与 gripper/sim_two_finger/state，转换为 8 维 action。
+
+gripper/sim_two_finger/state position 语义：
+ - position=0 → 夹爪闭合（关闭）
+ - position=0.0722 → 夹爪张开（开启）
+
+Payload 格式支持：
+ - 14 float32：7q + 7v（仅臂），gripper 来自 gripper topic
+ - 18 float32：9q + 9v（7 臂 + 2 夹爪指），gripper 从 q[7],q[8] 推导 width
+
+Output action (8,):
+ - action[:7] = arm q (rad)
+ - action[7] = gripper width [0, 0.0722]，consumer 需 width/GRIPPER_WIDTH_MAX 转为 sim ctrl [0,1]
+"""
+from __future__ import annotations
+
+import threading
+from dataclasses import dataclass
+from typing import Optional, Tuple
+
+import numpy as np
+import zenoh
+
+import generated.gripper_2f_pb2 as gripper_pb
+
+
+ARM_DOF = 7
+# gripper/sim_two_finger/state position: 0=闭合, 0.0722=张开
+GRIPPER_WIDTH_MIN = 0.0
+GRIPPER_WIDTH_MAX = 0.0722
+# robot/state/joint 18-float 模式：endleft[-0.04,0] endright[0,0.04]，span=0.08 对应 width=0.0722
+GRIPPER_JOINT_SPAN = 0.08
+
+
+@dataclass
+class JointState7dof:
+ q: np.ndarray # (7,) 或含 gripper 时 (9,) 全量
+ v: np.ndarray # (7,)
+ q_gripper: Optional[tuple] # (q7, q8) 当 payload 18 时，否则 None
+
+
+def decode_robot_state_joint_7dof(payload: bytes) -> JointState7dof:
+ """
+ Decode payload from topic 'robot/state/joint'.
+
+ 支持:
+ - 14 float32: [q(7), v(7)]
+ - 18 float32: [q(9), v(9)]，9 = 7 臂 + 2 夹爪指
+ """
+ vec = np.frombuffer(payload, dtype=np.float32)
+ if vec.size % 2 != 0:
+ raise ValueError(f"Payload must have even float32 count, got {vec.size}")
+ dof = vec.size // 2
+ q_all = vec[:dof].copy()
+ v_all = vec[dof:].copy()
+ if dof >= 9:
+ # 18 floats: 7 arm + 2 gripper
+ q = q_all[:7].copy()
+ v = v_all[:7].copy()
+ q_gripper = (float(q_all[7]), float(q_all[8]))
+ elif dof >= 7:
+ q = q_all[:7].copy()
+ v = v_all[:7].copy()
+ q_gripper = None
+ else:
+ raise ValueError(f"Payload dof={dof} < 7, need at least 7 arm joints")
+ return JointState7dof(q=q, v=v, q_gripper=q_gripper)
+
+
+class ArmGripperSubscriber7dof:
+ """
+ 7DOF Play G3 专用订阅器。
+
+ Output action (8,) = [q0..q6, gripper_width]，
+ gripper_width 来自 gripper/sim_two_finger/state：0=闭合，0.0722=张开。
+ Consumer 需 width/0.0722 转为 ctrl [0,1]。
+ """
+
+ def __init__(
+ self,
+ arm_topic: str = "robot/state/joint",
+ gripper_topic: str = "gripper/sim_two_finger/state",
+ gripper_ctrl_min: float = GRIPPER_WIDTH_MIN,
+ gripper_ctrl_max: float = GRIPPER_WIDTH_MAX,
+ invert_gripper: bool = False,
+ fallback_arm_q: Optional[np.ndarray] = None,
+ ):
+ self.arm_topic = arm_topic
+ self.gripper_topic = gripper_topic
+ self.grip_min = float(gripper_ctrl_min)
+ self.grip_max = float(gripper_ctrl_max)
+ self.invert_gripper = bool(invert_gripper)
+ self._fallback_arm_q = fallback_arm_q.copy() if fallback_arm_q is not None and len(fallback_arm_q) >= 7 else None
+
+ self._lock = threading.Lock()
+ self._latest_arm: Optional[JointState7dof] = None
+ self._latest_grip_width: float = 0.0
+ self._gripper_topic_received: bool = False
+
+ self._session = zenoh.open(zenoh.Config())
+ self._sub_arm = self._session.declare_subscriber(
+ self.arm_topic, self._on_arm
+ )
+ self._sub_grip = self._session.declare_subscriber(
+ self.gripper_topic, self._on_gripper
+ )
+
+ def _on_arm(self, sample):
+ try:
+ payload = bytes(sample.payload)
+ js = decode_robot_state_joint_7dof(payload)
+ with self._lock:
+ self._latest_arm = js
+ except Exception as e:
+ print(f"[ArmGripperSubscriber7dof] arm decode error: {e}")
+
+ def _on_gripper(self, sample):
+ """gripper/sim_two_finger/state: position 0=闭合, 0.0722=张开，裁剪到 [grip_min, grip_max]"""
+ try:
+ payload = bytes(sample.payload)
+ msg = gripper_pb.Gripper2FState()
+ msg.ParseFromString(payload)
+ width = float(msg.position)
+ width = float(np.clip(width, self.grip_min, self.grip_max))
+ if self.invert_gripper:
+ width = self.grip_max - width
+ with self._lock:
+ self._latest_grip_width = width
+ self._gripper_topic_received = True
+ except Exception as e:
+ print(f"[ArmGripperSubscriber7dof] gripper decode error: {e}")
+
+ def get_latest_action(self) -> Optional[np.ndarray]:
+ """
+ Return action (8,) = [q0..q6, gripper_ctrl]。
+ gripper_ctrl 为 sim actuator 范围 [0, 1]：0=闭合，1=张开。
+ width [0, GRIPPER_WIDTH_MAX] 在内部映射为 ctrl [0, 1]。
+ """
+ with self._lock:
+ if self._latest_arm is None:
+ if self._fallback_arm_q is None:
+ return None
+ q = self._fallback_arm_q[:7].astype(np.float32)
+ grip_width = self._latest_grip_width
+ else:
+ q = self._latest_arm.q
+ # 已收到 gripper topic 时优先用它；否则用 18-float 中的 q_gripper（无 gripper topic 时）
+ if self._gripper_topic_received:
+ grip_width = self._latest_grip_width
+ elif self._latest_arm.q_gripper is not None:
+ q7, q8 = self._latest_arm.q_gripper
+ span = abs(q8 - q7)
+ grip_width = np.clip(
+ span * GRIPPER_WIDTH_MAX / GRIPPER_JOINT_SPAN,
+ GRIPPER_WIDTH_MIN, GRIPPER_WIDTH_MAX,
+ )
+ if self.invert_gripper:
+ grip_width = GRIPPER_WIDTH_MAX - grip_width
+ else:
+ grip_width = self._latest_grip_width
+ # width [0, GRIPPER_WIDTH_MAX] -> ctrl [0, 1]，供 sim actuator 直接使用
+ grip_ctrl = np.clip(grip_width / GRIPPER_WIDTH_MAX, 0.0, 1.0)
+ action = np.zeros(8, dtype=np.float32)
+ action[:7] = q.astype(np.float32)
+ # print("grip_ctrl",grip_ctrl)
+ action[7] = np.float32(grip_ctrl)
+ return action
+
+ def get_latest_raw_arm(self) -> Optional[Tuple[np.ndarray, np.ndarray]]:
+ with self._lock:
+ if self._latest_arm is None:
+ return None
+ return self._latest_arm.q.copy(), self._latest_arm.v.copy()
+
+ def get_latest_gripper_width(self) -> float:
+ with self._lock:
+ return float(self._latest_grip_width)
+
+ def close(self):
+ try:
+ self._sub_arm.undeclare()
+ except Exception:
+ pass
+ try:
+ self._sub_grip.undeclare()
+ except Exception:
+ pass
+ try:
+ self._session.close()
+ except Exception:
+ pass
diff --git a/models/meshes/airbot_play_7dof/Link1.STL b/models/meshes/airbot_play_7dof/Link1.STL
new file mode 100644
index 0000000..b94dfae
Binary files /dev/null and b/models/meshes/airbot_play_7dof/Link1.STL differ
diff --git a/models/meshes/airbot_play_7dof/Link2.STL b/models/meshes/airbot_play_7dof/Link2.STL
new file mode 100644
index 0000000..a69ef57
Binary files /dev/null and b/models/meshes/airbot_play_7dof/Link2.STL differ
diff --git a/models/meshes/airbot_play_7dof/Link3.STL b/models/meshes/airbot_play_7dof/Link3.STL
new file mode 100644
index 0000000..31db1cb
Binary files /dev/null and b/models/meshes/airbot_play_7dof/Link3.STL differ
diff --git a/models/meshes/airbot_play_7dof/Link4.STL b/models/meshes/airbot_play_7dof/Link4.STL
new file mode 100644
index 0000000..e4b4bcd
Binary files /dev/null and b/models/meshes/airbot_play_7dof/Link4.STL differ
diff --git a/models/meshes/airbot_play_7dof/Link5.STL b/models/meshes/airbot_play_7dof/Link5.STL
new file mode 100644
index 0000000..e22f074
Binary files /dev/null and b/models/meshes/airbot_play_7dof/Link5.STL differ
diff --git a/models/meshes/airbot_play_7dof/Link6.STL b/models/meshes/airbot_play_7dof/Link6.STL
new file mode 100644
index 0000000..2ed896e
Binary files /dev/null and b/models/meshes/airbot_play_7dof/Link6.STL differ
diff --git a/models/meshes/airbot_play_7dof/Link7.STL b/models/meshes/airbot_play_7dof/Link7.STL
new file mode 100644
index 0000000..4d96151
Binary files /dev/null and b/models/meshes/airbot_play_7dof/Link7.STL differ
diff --git a/models/meshes/airbot_play_7dof/base_link.STL b/models/meshes/airbot_play_7dof/base_link.STL
new file mode 100644
index 0000000..c05d23b
Binary files /dev/null and b/models/meshes/airbot_play_7dof/base_link.STL differ
diff --git a/models/meshes/airbot_play_7dof/eff_connect_base_link.STL b/models/meshes/airbot_play_7dof/eff_connect_base_link.STL
new file mode 100644
index 0000000..53f6dcd
Binary files /dev/null and b/models/meshes/airbot_play_7dof/eff_connect_base_link.STL differ
diff --git a/models/meshes/airbot_play_7dof/gripper.obj b/models/meshes/airbot_play_7dof/gripper.obj
new file mode 100644
index 0000000..871920f
--- /dev/null
+++ b/models/meshes/airbot_play_7dof/gripper.obj
@@ -0,0 +1,21843 @@
+####
+#
+# OBJ File Generated by Meshlab
+#
+####
+# Object link6_.obj
+#
+# Vertices: 7143
+# Faces: 14684
+#
+####
+v -0.009371 0.003375 -0.079500
+v -0.006501 0.006013 -0.079500
+v -0.004114 0.003565 -0.079500
+v 0.010162 -0.006963 -0.079500
+v 0.010841 -0.005278 -0.079500
+v 0.009371 -0.003150 -0.079500
+v 0.013277 -0.006325 -0.079500
+v 0.015196 -0.005063 -0.079500
+v 0.012116 -0.005164 -0.079500
+v 0.010841 -0.008222 -0.079500
+v 0.012640 -0.007968 -0.079500
+v 0.014322 -0.009056 -0.079500
+v -0.012697 -0.005744 -0.079500
+v -0.016073 -0.005366 -0.079500
+v -0.010530 -0.005589 -0.079500
+v -0.009371 -0.003150 -0.079500
+v -0.014368 -0.009086 -0.079500
+v -0.012852 -0.007911 -0.079500
+v -0.011691 -0.008450 -0.079500
+v -0.010261 -0.007331 -0.079500
+v -0.005333 -0.000387 -0.079500
+v -0.005251 -0.003062 -0.079500
+v 0.002285 0.005003 -0.079500
+v 0.007500 0.001250 -0.079500
+v 0.006646 -0.000854 -0.079500
+v 0.007500 -0.001250 -0.079500
+v 0.008001 0.006013 -0.079500
+v 0.004277 -0.003209 -0.079500
+v 0.006448 0.000427 -0.079500
+v 0.004713 0.002224 -0.079500
+v 0.008354 -0.000854 -0.079500
+v 0.008750 0.000000 -0.079500
+v 0.008354 0.000854 -0.079500
+v 0.006632 -0.008430 -0.079500
+v 0.000376 -0.005334 -0.079500
+v -0.002943 -0.004580 -0.079500
+v -0.016959 0.000342 -0.079500
+v -0.011738 -0.012221 -0.079500
+v -0.006670 -0.015485 -0.079500
+v 0.002174 -0.013110 -0.079500
+v 0.001426 -0.011819 -0.079500
+v 0.000000 -0.011377 -0.079500
+v -0.001426 -0.011819 -0.079500
+v -0.002174 -0.013110 -0.079500
+v -0.001743 -0.014997 -0.079500
+v -0.000684 -0.016986 -0.079500
+v 0.003389 -0.016602 -0.079500
+v 0.001743 -0.014997 -0.079500
+v 0.000000 -0.015836 -0.079500
+v 0.009002 -0.014242 -0.079500
+v 0.016452 -0.004055 -0.079500
+v 0.015053 0.007900 -0.079500
+v 0.016125 0.005383 -0.079500
+v 0.015196 0.003375 -0.079500
+v 0.016780 0.002727 -0.079500
+v 0.017000 0.000000 -0.079500
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+v -0.013546 0.010180 -0.079500
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+v -0.006646 -0.000854 -0.079500
+v -0.006250 0.000000 -0.079500
+v -0.006646 0.000854 -0.079500
+v -0.007812 -0.001166 -0.079500
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+v 0.017500 0.000000 -0.079000
+v 0.017373 -0.001756 -0.077000
+v 0.016936 -0.004174 -0.079000
+v 0.016670 -0.005194 -0.077000
+v 0.015495 -0.008133 -0.079000
+v 0.015143 -0.008743 -0.077000
+v 0.013990 -0.010513 -0.079000
+v 0.012123 -0.012621 -0.079000
+v 0.013545 -0.011059 -0.077000
+v 0.009941 -0.014402 -0.079000
+v 0.010470 -0.013934 -0.077000
+v 0.006185 -0.016310 -0.079000
+v 0.002109 -0.017372 -0.079000
+v 0.005519 -0.016532 -0.077000
+v 0.002109 -0.017372 -0.077000
+v -0.000705 -0.017486 -0.079000
+v -0.003500 -0.017146 -0.079000
+v -0.000351 -0.017457 -0.077000
+v -0.003500 -0.017146 -0.077000
+v -0.006206 -0.016363 -0.079000
+v -0.005861 -0.016448 -0.077000
+v -0.008750 -0.015155 -0.077000
+v -0.009909 -0.014356 -0.079000
+v -0.011314 -0.013300 -0.077000
+v -0.013099 -0.011605 -0.079000
+v -0.014791 -0.009353 -0.079000
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+v -0.016100 -0.006859 -0.079000
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+v -0.016991 0.004188 -0.079000
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+v 0.007502 0.015810 -0.077000
+v 0.009941 0.014402 -0.079000
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+v 0.013056 0.011567 -0.079000
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+v 0.015922 0.007167 -0.077000
+v 0.016599 0.005542 -0.079000
+v 0.017132 0.003498 -0.077000
+v 0.017273 0.002807 -0.079000
+v 0.017443 0.001408 -0.077000
+v -0.000682 -0.016931 -0.076500
+v 0.000000 -0.015836 -0.076500
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+
+# End of File
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index 0000000..ce90c04
--- /dev/null
+++ b/models/meshes/airbot_play_7dof/right.obj
@@ -0,0 +1,7337 @@
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\ No newline at end of file