我碰到了你遇到的相同问题想知道你是怎么解决的

[Orzqq2]

机械臂抓取物体的时候总是出现剧烈的抖动，物体还会飞出去，你提到需要一个稳定的模型，不知道你当时是怎么实现的。有那些注意点？

[nizhihao]

我用robotiq也会出现这样的情况，请问你解决了吗

[Orzqq2]

我用robotiq也会出现这样的情况，请问你解决了吗
我的方法是将jaco机器人的手指关节设置为fixed模式，这样就可以避免机器人抖动的问题。
我使用的model对于手指关节没有很好的控制程序，因此会有比较好的解决方案。可以加我qq：2118698104 for more information

[nizhihao]

你是将所有的关节都设置为fixed了吗？这样gazebo上爪子应该不能动了吧，我找到的解决方法是建立了一个grasp_fixed的plugin，我测试了一下，效果还可以，唯一的问题就是如果爪子的开闭宽度如果和物体的差别太大的话，还会出现将物体弹出的情况。

[Orzqq2]

并不是，jaco机器人手指关节有两个，第一个关节<joint_finger_>可以控制手指闭合,第二个关节<joint_finger_tips>被设置为fixed就可以解决问题。
我觉得物体弹出是gazebo仿真真实性的体现，或者你可以设置一下物体和手爪摩擦力试一试。
还有，我想学习一下您的plugin方法可以吗？对于这个方法我不是特别理解。

[Orzqq2]

还有可能是position_control和effort_control的区别导致了物体的弹出

[nizhihao]

grasp_plugin我是参考了这个大佬的https://github.com/jenniferBuehler/gazebo-pkgs/wiki/The-Gazebo-grasp-fix-plugin ，你可以看看。对我觉得有可能是controller的问题，我用了position的，没有用effort的，你有effort_controller的资料吗

[soongjian]

默认使用的是position 控制，所以达不到对应的position，手指不会停止运动。我觉得应该使用力控制，但是在Gazebo中，还不知道怎么弄。