instruction.md

Подключение к RPi4 по SSH

Перед тем как начать подключение убедиться, что компьютер и RPi 4 подключены к одной точке доступа

Название точки достпуа: engi

Пароль: neutrhino

Далее, можно узнать IP адрес и подключиться через приложение "REMINNA" для Ubuntu, через удаленный рабочий стол для Windows

Для запуска микро_роса

ros2 run micro_ros_agent micro_ros_agent serial --dev /dev/ttyACM0

Просмотр подключенных топиков

ros2 topic list

При подключенной пико, там можно увидеть такую картину

/rosout
/pico_publisher
/ещё какой-то базовый

Для просмотра того, что есть в топике

ros2 topic echo <name_topic>

Включение камеры

Первый способ

ros2 run tank ArUco

Второй способ

ros2 run v4l2_camera v4l2_camera_node

В другом терминале нужно написать:

ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

Включение управления моторами

Электромоторы

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard

Шаговые моторы

ros2 run tank minimal_publisher

Далее должен появиться топик /stepper_topic Для того чтобы передать информацию на моторы в другом терминале нужно написать

ros2 topic pub --once /stepper_topic geometry_msgs/msg/Vector3 "{x: 1, y: 2, z: 3}"

Сервомоторы

Предварительно запустить в отдельном терминале

ros2 run tank minimal_publisher

Далее должен появиться топик /servo_topic Для того чтобы передать информацию на сервы в другом терминале нужно написать

ros2 topic pub --once /servo_topic geometry_msgs/msg/Vector3 "{x: 1, y: 2, z: 0}"