是否可以将format_bbox的结果投影到二维图像

[polarbear122]

nuscenes-devkit中提供了一个get 2d box函数，可以将3d box投影到二维图像上。
https://github.com/nutonomy/nuscenes-devkit/blob/9b209638ef3dee6d0cdc5ac700c493747f5b35fe/python-sdk/nuscenes/scripts/export_2d_annotations_as_json.py#L98，
其中使用的3d box如下
https://github.com/nutonomy/nuscenes-devkit/blob/9b209638ef3dee6d0cdc5ac700c493747f5b35fe/python-sdk/nuscenes/utils/data_classes.py#L457。

在mmdet3d中，通过format_bbox函数，我已经获得3d的box，格式如下，

mmdetection3d/mmdet3d/datasets/nuscenes_dataset.py

Line 348 in c9541b0

nusc_anno = dict(

请问是否存在将format bbox函数生成的box直接投影至二维平面的方法？或者转换为nuscenes-devkit中的3d box的方法。

[JingweiZhang12]

https://github.com/open-mmlab/mmdetection3d/blob/dev-1.x/mmdet3d/visualization/local_visualizer.py#L442

[polarbear122]

Thank you! It will be very helpful for me.