lang_sam_ros2

本手法は，Language Segment-Anything にKLTトラッカー（Kanade-Lucas-Tomasi Feature Tracker）を導入することで，ゼロショットで高速なトラッキングを実現します．ROS 2環境での利用に対応しています．

[Paper]

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概要（後日修正予定）

下図左は LangSAM の出力，右はそのマスクをKLTトラッカーでトラッキングした出力です．

LangSAMによる検出 text_prompt: "white line. human. red pylon. wall. car. building. mobility. road."	KLTトラッカーによる追跡 tracking_targets: "white line. human. red pylon. car. mobility."

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lang-segment-anythingのインストール

https://github.com/luca-medeiros/lang-segment-anything

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このリポジトリのインストール

mkdir -p ros2_ws/src
cd ros2_ws/src
git clone https://github.com/open-rdc/lang_sam_ros2.git
cd ~/ros2_ws
colcon build --symlink-install
source install/setup.bash

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起動

ros2 launch lang_sam_executor lang_segment_anything.launch.py

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License

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