収穫ロボットのためのvisonシステム
- 画像取得
- 物体検知(YOLO)
- 障害物検知(deeplabv3)
- 収穫順番決定
基本的にrealsenseをもちいて動作する事を想定していますが、
ない場合は"config/vision_package.yaml"内のcam_modeパラメータを
video_camにすることでMidasによる単眼推定によるdepthに切り替えることができます。
cd {your_ws}/src
git clone [email protected]:suke-toudara/vision_package.git
- pytorch
/Detect_Image
/SegInfo
/Yolov5_Result
/camera/color/image_raw
/camera/depth/image_rect_raw
rqt_graph
/camera/color/image_raw /camera/depth/image_rect_raw
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yoshida keisuke mail : [email protected]