Motor.md

モーター

モータードライバを介してモーターを制御します。 Motor2 Motor3 クラスが含まれます。

個別インクルード

#include <Udon/Driver/Motor.hpp>

Motor2 クラス

信号線が 2 線 (dir + pwm) タイプのモータードライバの制御に使用します。

コンストラクタにモータードライバと接続しているピン番号を指定します。move 関数の引数に出力値を与えることでモーターを駆動できます。-255 ~ 255 の範囲である必要があり、範囲外の値はクランプされます。

#include <Udon.hpp>

static Udon::Motor2 motor(dirPin, pwmPin);

void setup()
{
    motor.begin();
}

void loop()
{
    int16_t power = -135;

    motor.move(power);

    // motor.stop();  // motor.move(0) と同じ意味
}

Motor3 クラス

信号線が 3 線 (dirA + dirB + pwm) タイプのモータードライバの制御に使用します。

コンストラクタにモータードライバと接続しているピン番号を指定します。コンストラクタ以外の仕様は Motor2 クラスと同じです。

#include <Udon.hpp>

static Udon::Motor3 motor(dirPinA, dirPinB, pwmPin);

void setup()
{
    motor.begin();
}

void loop()
{
    int16_t power = -135;

    motor.move(power);

    // motor.stop();  // motor.move(0) と同じ意味
}

デバッグ

show メンバ関数を使用することで、現在の出力値をシリアルモニターで確認できます。

motor.show();
Serial.println();

// Udon::Showln(motor);

その他

Motorx クラスは、出力値の急激な変化によるモーター、モータードライバへの負荷を防止するために、内部で移動平均クラスを使用しています。デフォルトのサンプリング回数は 50 です。これは目標となる出力値に 50 ループ目で到達することを意味します。

Motorx クラスは以下の様に SmoothlyMotorx のエイリアスとなっています。そのため SmoothlyMotorx を直接使用することで移動平均のサンプリング回数の調整ができます。

using Motor2 = SmoothlyMotor2<50>;

SmoothlyMotor2<100> motor{ 2, 3 };