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1. Informed_RRTstar_With_Bezier Informed_RRTstar_With_Bezier Public

   该存储库实现了使用贝塞尔曲线优化的Informed RRT*（快速探索随机树）算法，并将其集成到 ros2 humble 版本的 nav2 路径规划器中。但目前有些问题，因为在nav2中路径规划器和路径平滑器是两个不同的部分，应该分开使用。

   C++ 7

2. Robot_Localization Robot_Localization Public

   这个仓库用于在ros2 humble中整合九轴IMU和车轮Odom的数据，其中的参数是经过多次实验后自行调整的。

   C++ 7 1

3. Behavior_ROS2 Behavior_ROS2 Public

   本仓库基于行为树，在 Ros2 humble 中为一些常见的指令编写了行为树中的通用实现。包括 ros2 run、ros2 topic 等，目的是将其集成到行为树中，以实现行为树中的多功能编排。

   C++ 6 2

4. Voronoi_Planner_ROS2 Voronoi_Planner_ROS2 Public

   该仓库基于ros2 humble和navigation2，在nav2中实现了基于Voronoi的全局路径规划器，以避开障碍物，使机器人在更安全的路径上行走。

   C++ 5

5. Autodock_Frontside_ROS2 Autodock_Frontside_ROS2 Public

   此代码库允许人们在 ROS2 Humble 版本中使用 apriltag 代码进行正向定位和姿态的自动调整，并且已在实车上成功测试，但可能有一些繁琐的调整过程，参数需要调整以进一步优化。

   C++ 4

6. IMU_ROS2_CMP10A IMU_ROS2_CMP10A Public

   从亚博智能购买的九轴ARHS姿态传感器MEMS磁强计在ROS1中表现良好，但在ROS2中使用时，多个传感器的数据将无限期趋于零，数据在无穷附近浮动。仓库重写了IMU CMP10A的驱动代码使其能够在ROS2 Humble中正确读取数据。

   HTML 4 1