Aplicações de controle para o braço robótico - modelo Reachy

Este repositório contém aplicações de controle para o braço do robô Reachy, utilizando tecnologias como ROS2, Docker, Gazebo e Python. Abaixo estão as instruções para configurar e executar o ambiente de simulação.

Tecnologias Utilizadas

ROS2 Humble: Framework de software para desenvolvimento de robótica.

Docker: Plataforma para criar, deploy e rodar aplicações em containers.

Gazebo: Simulador de robótica para testar algoritmos em ambientes virtuais.

Python: Linguagem de programação utilizada para desenvolver os algoritmos de controle.

Instalação e Execução

Siga os passos abaixo para configurar e executar o ambiente de simulação:

1. Clonar o repositório:

    git clone [email protected]:KelliTissot/reachy_ros.git

2. Iniciar os containers Docker: No terminal, execute o seguinte comando para construir e iniciar os containers:

    docker compose up --build 

3. Acessar o container em execução: Em outro terminal, acesse o container Docker em execução com o seguinte comando:

    docker exec -it <nome_do_container> bash #Substitua <nome_do_container> pelo nome do container que está em execução.

4. Iniciar o ambiente de simulação: Dentro do container, execute o seguinte comando para iniciar o ambiente de simulação no Gazebo e o RVIZ:

    ros2 launch reachy_bringup reachy.launch.py start_sdk_server:=true gazebo:=true start_rviz:=true

5. Executar o algoritmo de controle: OBS: O robô seguirá a trajetória definida no arquivo init.py.

    ros2 run reachy_kdl_kinematics rehabot

6. Executar outra trajetória: Para executar uma trajetória diferente, substitua o nome do arquivo Python no trecho abaixo, localizado no arquivo init.py:

O robô seguirá a trajetória definida no arquivo init.py. Para executar outra trajetória, é necessário trocar o nome do código.py desejado em:

    from rehabot.<nome_do_código_desejado> import main

Estrutura do Projeto

• reachy_kdl_kinematics/: Contém os algoritmos de cinemática e controle do robô.

• rehabot/: Contém os scripts Python que definem as trajetórias do robô.

Atribuições

Este projeto utiliza arquivos e recursos do projeto open source Pollen Robotics, resposnável por desenvolver o robô Reachy que serve como base para o projeto RehaBot desde o início.