浙江省智能车竞赛，C1 组 - 极速光电龙芯赛道完赛代码
第一次作为 A 类赛的主程，作为一个小白学习到了很多。
有点遗憾的是最终因为种种原因只跑完了 2.3 m/s 的低速稳定版，拿到了省三等。
视觉部分完成了大津，基于补线的全元素，基于色块的圆环状态识别，基于陀螺仪的坡道识别。
控制部分完成了模糊 PID 控制，阿克曼差速，速度环开环下的速度决策与速度控制，无负压，可以参考。
dev 分支里面有速度环闭环的方案，LanternCX/SmartCar2025-Vision 里面有基于逆透视的视觉方案，但是因为种种原因最后没有采用。
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├── libraries # 存放外部库 主要是逐飞库
└── project # 存放项目代码和构建输出
├── main # 存放项目主要代码
│ ├── build.sh # 交叉编译构建脚本
│ ├── CMakeLists.txt # CMakeLists.txt
│ ├── cross.cmake # 交叉编译 cross.cmake
│ ├── control # 控制相关代码
│ ├── vision # 视觉相关代码
│ ├── utils # 工具
│ │ ├── control # 控制相关工具
│ │ ├── display # 屏幕显示相关工具
│ │ ├── debug # 调试相关工具
│ │ ├── time # 时间相关工具
│ │ └── math # 数学相关工具
│ ├── Main.cpp # 主函数文件
│ └── Main.h # 主头文件
└── out # 构建输出，需要自己创建wpa_supplicant -B -i wlan0 -c <(wpa_passphrase "Unknow" "buzhidao")
sleep 3
wpa_supplicant -B -i wlan0 -c <(wpa_passphrase "Unknow" "buzhidao")
sleep 3
udhcpc -i wlan0然后如果是通过网线连接的话ssh会话会断开，直接在无线连接就好了。
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