1.通过项目中dockerfile文件，构建项目镜像

cd ~/work/ros_protobuf_msg/docker/build
docker build --network host -t ros_protobuf:noetic  -f ros_x86.dockerfile .

2.进入docker容器

cd ~/work/ros_protobuf_msg/docker/scripts
#启动容器
./ros_docker_run.sh
#进入容器
./ros_docker_into.sh

3.编译代码

#创建build目录
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j6

4.启动程序

#先启动roscore，并且启动pb_talker节点
cd /work
source devel/setup.bash
roscore &
rosrun myproject pb_talker

#打开新终端，再次进入容器，启动pb_listener节点
#进入容器中
cd ~/work/ros_protobuf_msg/docker/scripts
#进入容器
./ros_docker_into.sh
rosrun myproject pb_listener

最后实现两个窗口发送接收信息