bi_controller

Intallare prima il pacchetto rotors presente su git-hub :" https://github.com/ethz-asl/rotors_simulator "
Sostituire in: rotors_simulator/rotors_control/src/nodes i "file lee_position_controller_node.cpp" e "lee_position_controller_node.h"
Sostituire in: rotors_simulator/rotors_gazebo/src il file: "hovering_example.cpp"
Sostituire in: rotors_simulator/rotors_control/src/library il file: "lee_position_controller.cpp"
Sostituire in : rotors_simulator/rotors_control/include/rotors_control il file : "lee_position_controller.h"
Sostituire in :rotors_simulator/rotors_gazebo/resource il file :" lee_controller_hummingbird.yaml"
Aggiungere nella cartella SRC le seguenti cartelle:bi_controller,control_layer,estimator,neural_net_py e successivamente compilare
Aggiungere la cartella Neural_net_v5 e Neural_net_v4 nella cartella Home del prorpio computer.
Si può scegliere se utilizzare Neural_net_v5 che presenta la rottura di tutti e 4 i motori oppure Neural_net_v4 che presenta la rottura solo del motore 2-4 per cambiare la rete neurale basta andare all'interno del file "listener.py" presente nella cartella neural_net_py e commentare la riga 34 e de-commentare la riga 33.
Nel caso in cui si vuole testare la rete neurale con la rottura di un qualsiasi motore, all'interno del file listener.py commentare dalla riga 40 alla 45.
Per eseguire tutto il programma bisogna utilizzare la seguente sequenza all'interno del terminale:
1."$roslaunch rotors_gazebo mav_with_waypoint_publisher.launch mav_name:=hummingbird world_name:=basic"
Aprire un nuovo terminale:
2."$rosrun control_layer control_layer"
Aprire un nuovo terminale:
3."$rosrun stimatore stimatore"
Aprire un nuovo terminale:
4."$rosrun neural_net_py listener.py"
Aprire un nuovo terminale:
5."$roslaunch bi_controller bi_controller.launch "
N.B: Nel caso in cui non si voglia far passare il drone per determinati punti di via ma lasciarlo in hovering invce di usare il comando 1. utilizzare il comando 1.bis
1.bis"$roslaunch rotors_gazebo mav_hovering_example.launch mav_name:=hummingbird world_name:=basic"
N.B.2: Se quando si avvia lo stimatore i valori della coppia,ovvero gli utili 3 valori (stima(4),stima(5),stima(6)) sono maggiori di e-19 riavviare lo stimatore.
NB.3:Se quando si avvia il bi_controller la tau risulta più elevata di circa 20 allora riavviare il bi_controller.