Tinker

🔍 Навигация

• 🚀 О проекте
• 🌟 Основные особенности
• 🔧 Ключевые технологии
• ⚡ Параметры производительности
• 📡 Сенсоры и функции
• 📂 Навигация по репозиторию
• 🔄 Обновления ПО
• 🎥 Видеоматериалы

---

🚀 О проекте

Данный репозиторий является форком. Исходный репозиторий

Tinker — это открытый двуногий мини-робот, созданный для энтузиастов и разработчиков робототехники. Проект предоставляет полный список необходимых аппаратных компонентов, а также программное обеспечение и пошаговые инструкции по сборке, чтобы каждый мог легко создать и запрограммировать своего робота.

Tinker является идеальным проектом для изучения движения и управления роботом. Проект является польностью открытым. Это значит, что можно не просто собрать робота, но еще и модифицировать его под свои задачи и задумки, давая проявить всю волю своего инженерного воображения. Лучший учитель - это эксперементы. Проект использует универсальную систему управления OmniBotLab для ускорения разработки алгоритмов и их внедрения.

🔝 Наверх

---

🌟 Основные особенности

• 🛠️ Простота: Никаких сложных передаточных механизмов — только 3D-печать и лазерная резка карбона.
• 💰 Доступность: Низкая стоимость компонентов, 90% деталей (моторы, контроллеры) доступны в рознице, что позволяет собрать его широкому числу энтузиастов.
• 🤖 Упор на работу с ИИ: Фреймворк OmniRobLab упрощает работу с сервоприводами, позволяя сосредоточиться на алгоритмах.

🔝 Наверх

---

🔧 Ключевые технологии

1. Адаптация алгоритмов обучения с подкреплением

   Робот специально разработан для работы с алгоритмами обучения с подкреплением (Reinforcement Learning), что позволяет ему автономно обучаться и непрерывно оптимизировать стратегии действий в сложных и динамичных средах. Благодаря глубокой интеграции с RL, он демонстрирует выдающуюся производительность в:

   • управлении движением,
   • выполнении задач,
   • планировании действий.

   Например, при столкновении с неизвестным рельефом или сложными заданиями робот может быстро адаптироваться и принимать рациональные решения для эффективного выполнения задач.

2. Прямое развертывание и тестирование

   Система поддерживает функцию быстрого развертывания и тестирования, что делает её применимой для различных сценариев. Пользователи могут начать тестирование робота сразу после подключения, что:

   • сокращает цикл разработки,
   • повышает эффективность работы.

   По сравнению с традиционными методами, система предлагает преимущества в:

   • автономности,
   • гибкости,
   • контроле затрат,
   • адаптивности,
   • безопасности.

3. Полное решение: от симуляции к реальному миру

   Решение включает:

   • RL-симуляцию на базе IsaacGym,
   • перенос моделей между симуляторами (sim-to-sim),
   • развертывание на физическом роботе,
   • руководства по дополнительной разработке.

4. Открытое программное обеспечение для обучения

   Система включает открытое ПО с широким набором функций:

   • настройка параметров обучения,
   • визуализация данных,
   • интерфейсы для отладки алгоритмов.

   Пользователи могут:

   • настраивать параметры обучения,
   • отслеживать данные в реальном времени,
   • оптимизировать алгоритмы.

   Открытый код обеспечивает:

   • гибкость,
   • масштабируемость,
   • возможность кастомизации.

   Дополнительно: доступ к ресурсам сообщества и техническим обсуждениям.

5. Интегрированное решение: физический робот + обучение с подкреплением

   Комплексная платформа для разработки и развертывания, сочетающая:

   • реального робота,
   • RL-алгоритмы.

🔝 Наверх

---

⚡ Параметры производительности

1. Характеристики движения

1. Максимальная скорость ходьбы:

   • Стабильная: до 1 м/с,
   • Нормальная: 0.5 м/с.
     Позволяет быстро перемещаться в разных средах.

2. Грузоподъемность:

   • 1 кг (возможность переноски инструментов или предметов).

2. Работа от батареи

1. Аккумулятор:

   • 21.6V 5Ah (108Wh),
   • Напряжение зарядки: 25.2V,
   • Время работы: уточняется.

2. Энергоэффективность:

   • Оптимизация на уровне железа и ПО для снижения энергопотребления.

3. Система управления

1. Контроллеры:

   • NVIDIA Jetson Nano,
   • Odroid,
   • STM32.

2. Датчики:

   • Гироскоп,
   • Акселерометр,
   • Электронный компас,
   • Wi-Fi/Bluetooth 2.4G.

🔝 Наверх

---

📡 Сенсоры и функции

• 📷 2 камеры глубины для сбора данных.
• 🗺️ Навигация: Mid360 или SLAM на камерах.
• 🎥 FPV-управление головой.
• 💡 Двойной вычислительный модуль (движение + обучение).
• 🎬 Редактор анимаций с поддержкой Python и RL.
• 🗣️ Голосовое управление через LLM.

Функции:

• мониторинг позы и состояния робота,
• передача данных,
• удаленное управление.

🔝 Наверх

---

📂 Навигация по репозиторию

Инструкция

В этом разделе представлено пошаговое руководство по эксплуатации и взаимодействию с роботом Tinker после его сборки.

Список компонентов

Здесь приведен детализированный перечень всех необходимых компонентов для сборки робота Tinker, включая:

• Аппаратные составляющие
• Датчики
• Прочие необходимые детали

Сборка

Данный раздел содержит полное руководство по сборке робота Tinker "с нуля", включая:

• Подробные инструкции
• Иллюстрации
• Пояснения к каждому этапу

Разработка

В этом разделе рассматриваются возможности расширения функционала Tinker через:

• Пользовательскую разработку
• Программные модификации
• Интеграцию дополнительных модулей

🔝 Наверх

---

🔄 Обновления ПО

V1.1

1. Оптимизирована URDF-модель.
2. Ускорено RL-обучение.
3. Новые дизайны головы.
4. Обновлена прошивка до OmniRobLabV1.0.

🔝 Наверх

---

🎥 Видео

YouTube:

bilibili:

Другие ролики: ссылка.

🔝 Наверх

---

✨ Больше открытых проектов: OpenLoong.