iRobotArm – Visueller ROS2 Szenario-Builder

workflow.webm

Ein n8n-ähnlicher Node-Editor für die Programmierung und Optimierung von Industrieroboterarmen mit ROS2.

Voraussetzungen

• ROS2 (Humble / Iron / Jazzy)
• ros-<distro>-rosbridge-suite
• Node.js ≥ 18

Installation

1. ROS2 rosbridge installieren

sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-rosbridge-suite

2. Frontend starten

cd frontend
npm install
npm run dev
# → http://localhost:5173

3. rosbridge starten

source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket_launch.xml port:=9090

4. scenario_executor bauen und starten

cd ros2_ws
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
colcon build --packages-select scenario_executor
source install/setup.bash
ros2 run scenario_executor executor

Workflow

1. Node aus Palette ziehen → auf Canvas ablegen
2. Nodes verbinden → Ausgangs-Handle zu Eingangs-Handle ziehen
3. Eigenschaften → Node anklicken, rechte Sidebar bearbeiten
4. Speichern → JSON-Datei herunterladen
5. Ausführen → ROS2 verbinden → ▶ Ausführen drücken

ROS2 Topics

Topic	Typ	Beschreibung
/irobotarm/scenario/run	std_msgs/String	Szenario als JSON senden
/irobotarm/scenario/stop	std_msgs/Bool	Ausführung stoppen
/irobotarm/scenario/status	std_msgs/String	Status-Feedback
/joint_trajectory_controller/joint_trajectory	trajectory_msgs/JointTrajectory	Arm-Bewegung
/gripper_controller/command	std_msgs/Float64MultiArray	Greifer

Node-Typen

Icon	Node	Beschreibung
🦾	MoveJ	Joint-Raum Bewegung
📐	MoveL	Kartesische Bewegung
✊	Gripper	Greifer 0–100%
⏱️	Wait	Zeitverzögerung
🔁	Loop	Schleife (N Iterationen)
🔀	Condition	If/Else via Topic-Wert
📡	Publish	Topic publizieren
📥	Subscribe	Auf Topic warten
⚡	Action	ROS2 Action Client