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👨‍💻 소개

• 기구부, 전장부를 비롯한 HW 설계부터 SW 프로그래밍 및 구동까지 모바일 로봇의 End-to-End 개발 경험 보유
• 특수 환경용 로봇 개발과 ROS2 기반 임베디드 시스템 구현에 2년 이상의 경험을 보유
• 로프 등강 로봇, 모바일 앵커 로봇 등 비정형 환경에서 작동하는 모바일 로봇 개발
• 졸업 프로젝트 : 로프라는 특수한 환경 속 모바일 로봇의 잔류진동 제어 연구로 국제 SCI 논문 게재
• 국내 등록 특허 2건 보유
• 국제 SCI 논문 3건 게재

🔑 핵심 역량

• 메카트로닉스 시스템 설계 및 통합
• HW - SW 인터페이스 설계
• 임베디드 시스템 프로그래밍 (C/Python/Linux)
• ROS2 기반 로봇 제어 시스템 구현
• 진동 제어 알고리즘 개발

🛠️ 기술 스택

• 로봇 개발: ROS2(중급), Linux(중급), Kinematics & Dynamics(고급)
• 프로그래밍: C(중급), Python(중급), MATLAB(고급)
• 설계 TOOL: Autodesk Inventor(고급), CATIA(중급), KiCAD(중급)
• 임베디드 시스템: MCU(ESP32, Arduino), SoC(Raspberry Pi), CAN
• 시뮬레이션: MATLAB & Simulink(고급)

🎓 학력

가천대학교 | 2017.03 - 2019.02

• 전공: 바이오나노학과
• GPA: 4.16/4.5
• 비고: 한양대학교 기계공학부로 편입

한양대학교 | 2019.03 - 2023.02

• 학위: 학사
• 전공: 기계공학부
• GPA: 3.94/4.5

한양대학교 공학기술대학원 | 2023.03 - 2025.02

• 학위: 석사
• 전공: 융합기계공학과
• GPA: 4.38/4.5
• 지도교수: 서태원
• 소속연구실: 로봇설계공학연구실(RODEL)
• 연구 주제: 로프 기반 다중 로봇 시스템의 잔류 진동 저감을 위한 제어 알고리즘 개발
• 비고: 국외 SCI논문 3개 게재 및 특허 3개 출원

🌐 언어 능력

• 영어: TOEIC Speaking - Advanced Low (2024.08)

📜 특허

등록

• Synchronized wheel leg를 적용한 홈서비스 모바일 로봇 플랫폼 메커니즘

  • 등록날짜: 2024.12
  • 등록번호: 10-2742903
  • 핵심 기술: 5자유도(바퀴 구동 모터 4개, 다리 구동 모터 1개)로 단순화된 실내 서비스 로봇 메커니즘

• 캐터필러 트랙과 4절 링크 구조를 사용한 로프 라이딩 메커니즘

  • 등록날짜: 2025.09
  • 등록번호: 10-2858452
  • 핵심 기술: 80kg 하중의 로봇을 지지하면서 로프 위를 주행할 수 있는 혁신적 메커니즘

출원

• 가변 강성 유연 소재 바퀴
  • 출원날짜: 2023.05
  • 출원번호: 10-2023-0057616
  • 핵심 기술: 환경에 따라 강성을 자동 조절하여 험지와 평지 모두에서 최적 성능 발휘

🏆 수상 실적

• 한양대학교 종합 설계 발표회 우수상 | 2022.05
  • '장애물 극복이 가능한 라스트마일 배달 로봇' 개발
  • 2022학년도 1학기 한양대학교 기계공학종합 설계 발표대회 우수상을 수상함

📝 기술 교육

• 현대엔지비 H-모빌리티 클래스 [자율주행] | 2025.4 ~ 2025.7

  • 자율주행 Track_인지, 판단, 제어 수료
  • 자율주행 Track_판단 심화 수료 : A* 알고리즘, RRT 알고리즘, SLAM

• 두산 ROKEY - Robotics bootcamp | 2025. 7 ~ ING...

  • AI - Computer Vision
  • ROS2
  • 협동로봇 및 지능형로봇 프로그래밍 실습

📑 연구 논문

주저자

• Rope on Rope: Reducing residual vibrations in rope-based anchoring system and rope-driven facade operation robot
  • 저널: Sensors (SCI)
  • 게재일: 2025.04.14
  • 기여:
    • 로봇 HW 설계 및 구동 SW 프로그래밍
    • 로프기반 모바일 로봇의 잔류진동 제어 알고리즘 개발 및 검증

공동저자

• The stiffness adjustable wheel mechanism based on compliant spoke deformation

  • 저널: Scientific Reports (SCI)
  • 게재일: 2024.01.08
  • 저자 순위: 2위 (총 5명)
  • 기여: 가변 강성 휠 메커니즘의 프로토타입 개발 및 실험적 검증

• Rope-riding mobile anchor for robots operating on convex facade

  • 저널: Sensors (SCI)
  • 게재일 : 2025.07.29
  • 저자 순위: 2위 (총 4명)
  • 기여: 로프 위를 주행하는 모바일 로봇의 HW 설계 및 구동 SW 프로그래밍

📚 참여 연구 과제

한국연구재단 과제

• 다양한 형태의 외벽에서 자유롭게 이동이 가능한 로봇 플랫폼 개발

  • 기간 : 2023.03 - 2024.12
  • 역할: 모바일 로봇 HW 설계 및 구동 SW 개발
  • 성과: 비정형 건물 외벽 청소 로봇의 작업 영역 확장
  • 전력 소모 최대 58.3% 감소 및 조작도 약 53% 향상

• 환경 적응형 스마트 휠 기반 로봇 시스템 연구

  • 기간 : 2022.03 - 2023.12
  • 역할: 모바일 로봇 성능 평가용 테스트 벤치 설계 및 실험 데이터 분석
  • 성과: 환경에 따라 강성을 조절해 주행하는 가변 강성 휠 개발

• 탄소중립 ESG 미래선도 인재양성을 위한 실전문제연구단

  • 기간 : 2022.03 - 2022.12
  • 역할: 무게중심 조절을 이용한 서비스 로봇 플랫폼 HW 설계 및 SW 개발
  • 성과: 안정성 향상된 서비스 로봇 플랫폼 구현

💼 주요 프로젝트 및 성과

Façade cleaning robot project | 2023.03 - 2024.12

• 성과:
  • 비정형 형상 건물(*고척스카이돔)에 적용 가능한 로봇 시스템을 개발하여 기존 방식 대비 작업 영역을 40% 확장
  • 개발한 로봇 플랫폼으로 고척 스카이돔 현장 테스트에서 95% 성공률 달성
  • 2023, 2024 로보월드 전시회에서 기술 시연 및 업계 관심 유치
• 기술적 성과:
  • 로프와 Wheel-Leg 메커니즘을 융합하여 고경사 장애물(45° 이상) 극복
  • GPS 및 센서 기반 위치추정알고리즘으로 실시간 로봇 위치 추적 및 제어 정확도 90% 이상 확보
• 개발 시스템:
  • DAR (Dual Ascending Robot): 곡면 환경에서 로프등강 이동 플랫폼
  • RDWR (Rope Driven Wheel-Leg Robot): 4족 휠레그 구조로 외벽 장애물 극복 능력 향상
  • RMA (Rope-Riding Mobile Anchor): 작업 영역 확장용 이동식 앵커 포인트

그림1. 외벽 청소 로봇의 고척스카이돔 현장 테스트

그림2. 경사면 청소 및 장애물 극복

RMA (Rope-Riding Mobile Anchor) 시스템 개발 | 2023.01 - 2023.12

• 성과:
  • 50.5kg 하중을 지지하면서도 안정적 로프 주행 구현
  • 49.5kN의 외력에도 위치 유지 가능한 고성능 앵커 메커니즘 개발
  • 기존 고정식 앵커 대비 RMA 이동거리에 비례해 DAR 작업 영역 확장
  • 전력 소모 최대 58.3% 감소 및 조작도 약 53% 향상 달성
• 기술적 성과:
  • 캡스턴 방정식 기반 로프 고정 메커니즘 구현으로 안정성과 이동성 동시 확보
  • MCU와 CAN 네트워크 기반 센서 통합으로 정밀한 위치 추정 및 제어 구현
  • 특허 출원 완료 (출원번호: 10-2023-0126021)
  • SCI 저널 논문 투고 (Robotics and Autonomous Systems)

그림1. 로프 위를 주행하는 RMA

그림2. RMA를 활용한 DAR의 작업영역 및 조작도 향상 실험

Youtube_Video : https://www.youtube.com/watch?v=r_9pKClJhF0&t=36s

DAR (Dual Ascending Robot) 잔류 진동 제어 | 2024.01 - 2024.12

• 성과:
  • 하드웨어의 잔류 진동 제어 목적의 RVCA(Residual Vibration Control Algorithm) 개발
  • 알고리즘 적용 결과 잔류진동 최대진폭 40.29% 감소, 정정시간 54.02% 단축
• 기술적 성과:
  • 로프를 Spring-Damper로 모델링한 시스템Identification 및 동역학 분석 수행
  • Input Shaping 제어와 Disturbance Observer를 결합한 RVCA 제어 알고리즘 개발
  • ROS2와 RTOS 통합 프로그래밍으로 실시간 진동 제어 구현
  • SCI 저널 논문 투고 (Sensors)

그림1. 소형 DAR과 진동제어 실험 개요

그림2. 진동제어 알고리즘 비교 실험 결과

Youtube_Video : https://www.youtube.com/watch?v=hb9WydOYG6A

📞 연락처

• 이메일: amogae7@gmail.com
• LinkedIn: linkedin.com/in/강엽-이-31254836b