ROS Qt5 GUI App

一个轻量级的 ROS1/ROS2 移动机器人人机交互软件

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📖 简介

本项目基于 Qt5 开发，使用 CMake 构建，可以实现一套代码同时在 ROS1/ROS2 系统中使用。软件在编译时会自动识别环境变量中的 ROS1/ROS2 环境并进行构建，实现 ROS 通信与界面隔离。

所有功能均为自行绘制实现，因此可以轻松运行在性能较低的边缘设备上。项目已接入 CI，保证多 ROS 版本/系统版本的可用性。

✨ 功能特性

功能	状态	备注
ROS1/ROS2 通信	✅
全局/局部地图显示	✅
机器人实时位置显示	✅
机器人速度仪表盘	✅
机器人手动控制	✅
机器人重定位	✅
机器人单点/多点导航	✅
机器人全局/局部规划轨迹显示	✅
机器人拓扑地图功能	✅
电池电量显示	✅
地图编辑功能	✅
机器人导航任务链	✅	尚存 bug
地图加载/保存	✅
相机图像显示	✅	移植自 rqt_image_view
机器人车身轮廓显示	✅	支持配置异形车身

🖼️ 界面预览

🚀 快速开始

环境要求

• Ubuntu 18.04+
• ROS1/ROS2 环境
• Qt5 基础环境
• CMake 3.16+

安装依赖

sudo apt-get update
sudo apt-get install qtbase5-private-dev libqt5svg5-dev libsdl-image1.2-dev libsdl1.2-dev -y

CMake 升级

ubuntu 18.04 默认安装的是 3.10.2 版本，需要升级到 3.16+ 版本, Ubuntu20.04及以上可跳过此步骤

wget https://cmake.org/files/v3.16/cmake-3.16.4-Linux-x86_64.sh -O cmake-install.sh
chmod +x cmake-install.sh
sudo ./cmake-install.sh --prefix=/usr/local --skip-license

编译构建

mkdir -p ~/qt_ws
cd ~/qt_ws
git clone https://github.com/chengyangkj/Ros_Qt5_Gui_App
cd Ros_Qt5_Gui_App
mkdir build && cd build
cmake ..
make

运行

./ros_qt5_gui_app

📚 文档

• 配置说明
• 使用指南
• 开发指南
• 常见问题

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📱 相关项目

基于 Flutter 的 ROS1/ROS2 跨平台移动机器人人机交互软件已正式开源：

详情请访问 ROS_Flutter_Gui_App

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分支	支持平台	功能说明
master	Win10 Ubuntu	ROS + QWidget + QGraphicsview 自定义可视化界面显示
qml_hmi	Win10 Ubuntu	ROS + QML + C++ 混合编程，QML 自绘制地图、激光雷达等可视化 demo
simple	Win10 Ubuntu	ROS + QWidget + Librviz 可视化显示，CSDN 博客《ROS 人机交互软件开发》课程实现版本
rviz_tree	Win10 Ubuntu	ROS + QWidget + Librviz 原生图层 API 管理图层，无需手动创建图层
ros_qt_demo	Win10 Ubuntu	使用 cakin_create_qt_pkg 创建的原始包，cmakelist.txt 配置到 qt5，可直接编译运行
ros2_qt_demo	ROS2	运行在 ROS2 平台的 Qt demo 包，cmakelist.txt 配置到 qt5，可使用 colcon build 编译使用
ROS2_Qt5_Gui_App	ROS2	与本仓库相同/不再维护
Flutter App	多平台 (Flutter)	已实现

💬 交流群

QQ 群: 797497206

📄 开源协议

本项目采用 MIT 开源协议。