欢迎使用 MuJoCo 场景编辑器！这是一个可视化工具，旨在帮助您轻松创建和编辑 MuJoCo 物理引擎所需的场景文件（MJCF/XML格式）。
1. 创建几何体
- 方法： 在左侧的 "控制面板" 中找到 "创建几何体" 部分。这里列出了各种基础几何体类型（如立方体、球体、圆柱体等）。
- 操作：
- 将鼠标指针悬停在您想创建的几何体按钮上（例如，"立方体"）。
- 按住鼠标左键。
- 将鼠标拖拽到主窗口中间的 3D 视图 区域。
- 松开鼠标左键，几何体将被放置在鼠标指针指示的位置。
- 提示： 新创建的几何体将自动被选中。
2. 属性面板：查看与编辑
当您选中一个几何体（通过在 3D 视图中点击或在左侧 "层级结构" 树中点击）后，右侧的 "属性" 面板将显示该对象的详细信息。
- 查看属性： 属性面板会显示对象的名称、类型、可见性、变换（位置、旋转、尺寸/缩放）以及材质（颜色、透明度）等信息。
- 编辑属性：
- 名称 (Name): 直接在文本框中输入新名称，按 Enter 或鼠标点击别处确认。
- 可见性 (Visible): 勾选或取消勾选 "可见" 复选框来显示或隐藏对象。
- 位置 (Position): 分别修改 X、Y、Z 输入框中的数值。
- 旋转 (Rotation): 分别修改 X、Y、Z 输入框中的数值（单位：度）。
- 尺寸/缩放 (Scale/Size):
- 对于立方体 (Box) 和 椭球体 (Ellipsoid)，分别修改 X、Y、Z 轴的尺寸。
- 对于球体 (Sphere)，修改"半径 (Radius)"值。
- 对于圆柱体 (Cylinder) 和 胶囊体 (Capsule)，修改"半径 (Radius)"和"长度 (Length)"值。
- 平面 (Plane) 的尺寸通常不可直接编辑。
- 颜色 (Color): 点击"选择 (Select)"按钮打开颜色选择器，选择新颜色。旁边的色块会显示当前颜色。
- 透明度 (Opacity): 调整输入框的值（0.0 完全透明，1.0 完全不透明）。修改颜色时也可以调整 Alpha 通道。
- 实时更新： 对属性的修改会实时反映在 3D 视图中。
3. 变换工具：移动、旋转与缩放
编辑器提供了直观的 3D 控制器（Gizmo）来操作选中的对象。
- 选择操作模式：
- 在左侧 "控制面板" 的 "操作模式" 部分，选择您想要执行的操作：
- 观察 (Observe): 默认模式，用于导航场景（旋转、平移、缩放视图），不操作对象。
- 平移 (Translate): 移动选中的对象。
- 旋转 (Rotate): 旋转选中的对象。
- 缩放 (Scale): 调整选中对象的大小。
- 在左侧 "控制面板" 的 "操作模式" 部分，选择您想要执行的操作：
- 使用 Gizmo：
- 当选中一个对象并选择了平移、旋转或缩放模式后，该对象中心会出现一个 Gizmo。
- Gizmo 通常由红、绿、蓝三个轴组成，分别代表 X、Y、Z 轴。
- 平移： 点击并拖动 Gizmo 的轴体，平行拖动，沿对应轴向移动对象。
- 旋转： 点击并拖动 Gizmo 的轴体，垂直拖动，绕对应轴旋转对象。
- 缩放： 点击并拖动 Gizmo 的方块（或箭头末端），沿对应轴缩放对象。
- 当鼠标选中某个轴上时，该轴会高亮显示。
- 全局与局部坐标系：
- 切换：
- 点击 "控制面板" > "操作模式" 下方的 "局部坐标系"/"全局坐标系" 按钮。
- 或者，在 3D 视图获得焦点时，按 空格键 (Spacebar) 进行切换。
- 区别：
- 局部坐标系 (Local): Gizmo 的轴向会跟随对象自身的旋转方向。拖动 X 轴会沿着对象自己的 X 方向移动/旋转/缩放。
- 全局坐标系 (Global): Gizmo 的轴向始终与世界坐标系对齐（通常 X 红、Y 绿、Z 蓝）。拖动 X 轴会沿着世界的 X 方向移动/旋转/缩放。
- 切换：
4. 层级结构管理 (详细)
左侧的 "层级结构 (Hierarchy)" 面板以树状视图展示了场景中所有对象的父子关系。这是组织复杂场景的关键。
- 理解层级:
- 父节点 (Parent): 通常是一个 组 (Group)，可以包含其他对象（子节点）。父节点的变换（移动、旋转）会影响其所有子节点。
- 子节点 (Child): 隶属于某个父节点的对象。子节点的坐标和旋转是相对于其父节点的。
- 顶层节点 (Top-level): 没有父节点的对象，直接位于场景的根层级。
- 缩进: 子节点会相对于其父节点向右缩进显示，清晰地表示层级关系。
- 查看与选择:
- 点击树中的项（对象名称）来选择对应的对象。3D 视图和属性面板会同步更新。
- 展开/折叠组: 点击组节点名称旁边的 ▶ (展开) 或 ▼ (折叠) 符号，可以显示或隐藏其子对象。
- 多选: 按住键盘上的 Ctrl 键，然后依次点击多个对象名称，可以选择多个对象。
- 创建对象 (通过层级树):
- 创建顶层对象: 在层级树面板的空白区域右键点击，选择 "新建 (New)"，然后选择要创建的类型（组 (Group) 或具体的几何体如立方体 (Box) 等）。
- 创建子对象: 在一个组节点上右键点击，选择 "新建子对象 (New Child)"，然后选择要创建的类型。新对象将自动成为该组的子节点。
- 组合对象 (Grouping):
- 使用 Ctrl+点击 选择两个或多个想要组合的对象。
- 在任意一个被选中的对象上右键点击。
- 选择 "组合到新组 (Group into New Group)"。
- 编辑器会自动创建一个新的组，并将所有选中的对象移动到这个新组下面，成为其子节点。新创建的组会被自动选中。
- 修改层级 (Reparenting - 拖放):
- 在层级树中，用鼠标左键点击并按住您想要移动的对象（或已选中的多个对象）。
- 拖拽这个对象：
- 拖到另一个组节点上: 当目标组节点高亮显示时松开鼠标，被拖拽的对象将成为该组的新子节点。
- 拖到一个非组几何体上: 当目标几何体高亮时松开鼠标，编辑器会自动创建一个新组，并将被拖拽的对象和目标几何体都放入这个新组中。
- 拖到层级树的空白区域: 松开鼠标，被拖拽的对象将移动到场景的顶层，不再有父节点。
- 注意: 不能将一个对象拖拽到它自己的子节点下（避免循环依赖）。
- 复制与粘贴:
- 复制:
- 选中一个或多个对象。
- 右键点击选中的对象 -> 选择 "复制 (Copy)" 或 "复制选中项 (Copy Selected)"。
- 或者使用快捷键 Ctrl+C。对象及其层级结构（如果是组）会被复制到剪贴板。
- 粘贴:
- 粘贴为子对象: 在目标组节点上右键点击 -> 选择 "粘贴到这个组 (Paste into this group)"。
- 粘贴到顶层: 在层级树的空白区域右键点击 -> 选择 "粘贴 (Paste)"。
- 或者使用快捷键 Ctrl+V (通常粘贴到顶层或当前选中的组下，具体行为可能依应用设定)。
- 粘贴的对象名称会自动添加 "_copy" 后缀以区分。如果粘贴的是组，其下的子对象也会被一并复制过来。
- 复制:
- 删除:
- 选中一个或多个对象。
- 按键盘上的 Delete 键。
- 或者，右键点击选中的对象 -> 选择 "删除 (Delete)" 或 "删除选中项 (Delete Selected)"。如果删除的是组，其所有子对象也会被一并删除。
- 重命名:
- 在单个对象上右键点击 -> 选择 "重命名 (Rename)"，然后输入新名称并按 Enter。
- 或者，选中对象后，在右侧的属性面板中修改其 "名称 (Name)" 字段。
5. 主菜单栏功能 (Main Menu Bar)
位于应用程序窗口最上方的是主菜单栏，包含以下菜单：
- 文件 (File):
- 新建 (New) (Ctrl+N): 创建一个空的、全新的场景。如果当前场景有未保存的更改，会提示您保存。
- 打开 (Open)... (Ctrl+O): 从磁盘加载一个现有的 MuJoCo XML 场景文件。
- 保存 (Save) (Ctrl+S): 将当前场景保存到当前打开的文件。如果是新场景或未保存过的文件，则行为同"另存为"。
- 另存为 (Save As)... (Shift+Ctrl+S): 将当前场景以新的文件名或路径保存为 MuJoCo XML 文件。
- 退出 (Exit) (Ctrl+Q): 关闭编辑器。如果当前场景有未保存的更改，会提示您保存。
- 编辑 (Edit):
- 撤销 (Undo) (Ctrl+Z): 撤销上一步执行的操作（如移动、创建、删除、修改属性等）。只有在有可撤销的操作时才可用。
- 重做 (Redo) (Ctrl+Y / Shift+Ctrl+Z): 恢复上一步被撤销的操作。只有在执行过撤销操作后才可用。
- 复制 (Copy) (Ctrl+C): 复制当前选中的对象（或多个对象）到剪贴板，以便之后粘贴。
- 粘贴 (Paste) (Ctrl+V): 将剪贴板中的对象粘贴到场景中（通常是顶层或当前选中的组下）。
- 删除 (Delete) (Delete 键): 删除当前选中的对象。
- 视图 (View):
- 重置视图 (Reset View): 将 3D 视图的摄像机恢复到默认位置和角度，并确保所有面板（层级、控制、属性）都可见且回到默认布局位置。
- 帮助 (Help):
- 关于 (About): 显示关于编辑器的信息对话框，如版本号和简要描述。
6. 撤销与重做
- 编辑器会自动记录您的操作（如创建、删除、移动、旋转、缩放、属性修改、层级变更等），保存在临时的历史记录中。
- 使用菜单栏 "编辑 (Edit)" -> "撤销 (Undo)" (快捷键 Ctrl+Z) 可以回退到上一步操作状态。
- 使用菜单栏 "编辑 (Edit)" -> "重做 (Redo)" (快捷键 Ctrl+Y 或 Ctrl+Shift+Z) 可以恢复被撤销的操作状态。
- 注意：
- 进行新的操作后，之前的"重做"历史将被清除。
- 关闭应用程序时，这些临时的撤销/重做历史记录会被清空。
7. 存档管理 (Save Management)
除了使用"文件"菜单保存为标准的 MuJoCo XML 文件外，您还可以创建和加载场景的临时存档点。这对于快速保存工作进度或回滚到某个特定状态非常有用。
- 位置： 该功能位于左侧 "控制面板" 的底部，名为 "存档管理"。
- 创建存档点 (Create Save Point):
- 点击 "创建存档点" 按钮。
- 编辑器会将当前场景的所有对象及其属性保存到一个以时间戳命名的 JSON 文件中。
- 这些 JSON 文件存储在项目目录下的
save文件夹内。 - 这是一种快速保存当前状态的方式，不同于保存为最终的 XML 文件。
- 查看存档 (View Saves):
- 点击 "查看存档" 按钮。
- 会弹出一个名为 "最近存档 (Recent Saves)" 的对话框。
- 该对话框会列出
save文件夹中最近创建的几个 JSON 存档文件，并显示存档名称（时间戳）、保存时间和包含的几何体数量。 - 加载存档：
- 在列表中单击选择一个存档文件。
- 点击对话框底部的 "加载 (Load)" 按钮。
- 或者，直接双击列表中的存档文件。
- 编辑器会读取选中的 JSON 文件，并将场景恢复到该存档点保存的状态。
- 注意： 加载存档会覆盖当前场景内容，且此操作本身不可撤销 (Undo)。建议在加载前确认是否需要保存当前工作。
- 与撤销/重做的区别：
- 存档点 (Save Points): 是用户手动创建的、持久化的场景状态快照（JSON 文件），即使关闭再打开编辑器，这些文件通常仍然存在（除非手动删除
save文件夹）。它们用于在较大的时间跨度上恢复场景。 - 撤销/重做 (Undo/Redo): 是临时的、基于操作的历史记录，存储在内存或临时的历史文件中 (
save/history)。它们用于回退或恢复最近的几步操作，关闭程序后会被清除。
- 存档点 (Save Points): 是用户手动创建的、持久化的场景状态快照（JSON 文件），即使关闭再打开编辑器，这些文件通常仍然存在（除非手动删除
8. 操作示例 (详细流程)
让我们通过一个更完整的例子来熟悉编辑器的各项功能：
-
创建地面和立方体:
- 从 控制面板 > 创建几何体 中拖拽一个 "平面 (Plane)" 作地面 "Ground"。调整其颜色和大小（例如，X=5, Y=5）。
- 拖拽一个 "立方体 (Box)" 作 "MyCube"，放在地面上，颜色设为红色。
-
旋转立方体:
- 选中 "MyCube"。
- 在 控制面板 > 操作模式 中选择 "旋转 (Rotate)"。
- 确保坐标系模式为 "局部坐标系 (Local)" (按空格键或点击按钮切换)。
- 使用 Gizmo 绕其自身 Y 轴旋转约 45 度。
-
创建球体:
- 拖拽 "球体 (Sphere)" 作 "MySphere"，设为蓝色，放在立方体旁边。
-
组合对象:
- 在 层级结构 面板中，按住 Ctrl 键，点击 "MyCube" 和 "MySphere" 以同时选中它们。
- 在选中的任一对象上右键点击 -> 选择 "组合到新组 (Group into New Group)"。
- 现在层级树看起来像：
Ground New Group ▶ MyCube ▶ MySphere
-
修改组的属性:
- 确保 "New Group" 处于选中状态。
- 在 属性 面板中，找到 位置 (Position)。将 Y 值修改为 0.5，使整个组（包括立方体和球体）向上移动一点。
-
操作组 (局部坐标系):
- 将"ShapeGroup"置于一个新的旋转组"Rotation"中，保持 "New Group" 选中。
- 在 控制面板 切换到 "旋转 (Rotate)" 模式，并确保是 "局部坐标系 (Local)"。
- 使用 Gizmo 绕组的局部 Z 轴 (蓝色轴) 旋转约 30 度。观察立方体和球体都围绕组的中心旋转了。
- 切换到 "平移 (Translate)" 模式，保持 "局部坐标系 (Local)"。
- 观察 Gizmo 轴向，它们现在是倾斜的，与组的旋转对齐。
- 沿着组的局部 X 轴 (倾斜的红色轴) 拖动，将组及其内容沿这个倾斜方向移动。
-
操作组 (全局坐标系):
- 保持 "New Group" 选中和 "平移 (Translate)" 模式。
- 按 空格键 或点击按钮切换到 "全局坐标系 (Global)"。
- 观察 Gizmo 轴向恢复到与世界坐标系对齐。
- 沿着全局 Y 轴 (绿色轴) 向上拖动，将组及其内容垂直向上移动。
- 沿着全局 Z 轴（蓝色轴） 向左右拖动，观察绕轴旋转。
-
测试复制与粘贴:
- 复制组对象: 选中 "New Group"，按 Ctrl+C 或右键点击选择 "复制 (Copy)"。
- 粘贴到顶层: 在层级树的空白区域右键点击，选择 "粘贴 (Paste)"，或按 Ctrl+V。
- 验证: 一个名为 "New Group_copy" 的新组应该出现在层级树中，它包含了 "MyCube_copy" 和 "MySphere_copy" 两个子对象。
- 移动复制品: 选中 "New Group_copy"，切换到 "平移 (Translate)" 模式，将其移动到原始组旁边的位置，以便区分。
- 修改复制品: 选中 "MySphere_copy"，改变其颜色（例如改为绿色）以便进一步区分原始对象和复制品。
-
测试存档与读取:
- 创建存档点: 在当前状态（例如，所有变换和重做都完成后），点击 控制面板 > 存档管理 > "创建存档点"。记住大概的时间戳。
- 继续编辑: 选中 "MySphere"，切换到 "缩放 (Scale)" 模式，将其稍微放大一点。
- 加载存档点: 点击 控制面板 > 存档管理 > "查看存档"。在弹出的对话框中，找到刚才创建的那个时间戳的存档，双击它或选中后点击 "加载 (Load)"。
- 验证: 场景应该恢复到您创建存档点时的状态，即 "MySphere" 应该变回原来的大小，组的位置和旋转也回到存档时的状态。加载存档成功。
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最终保存:
- (可选) 您可以再次进行一些修改。
- 完成编辑后，点击主菜单栏的 文件 (File) -> 保存 (Save) 或 另存为 (Save As)...，将最终场景保存为 "MySceneFinal.xml"。
这个详细的示例涵盖了创建、修改属性、使用变换工具（包括局部/全局坐标系）、层级管理、组操作、撤销/重做以及存档/读取等核心功能。
【XML编辑器使用演示-哔哩哔哩】 https://b23.tv/WJZMTd1
希望这份指南能帮助您更好地使用 MuJoCo 场景编辑器！