借助colcon构建一些需要手动编译的SLAM软件包, 同时构建一些视觉SLAM算法
| 软件 | 版本 |
|---|---|
| ubuntu | 24.04 |
| ros2 | jazzy |
⚠ 编译需要 RAM >= 32G, 如果不够则添加虚拟内存
| 依赖 | 版本 |
|---|---|
| g2o | 20230223_git |
| sophus | 1.24.6 |
| pangolin | v0.9.2 |
| DBoW2 | master |
| ncnn | master |
| 原仓库 | 修改说明 |
|---|---|
| obindex2 | 删除 boost 依赖 |
| ibow_lcd | 只保留库文件 |
| ORB_SLAM2_detailed_comments | 适配新版g2o和opencv |
| ov2slam | 适配新版ceres和ROS2; 增加直接读取数据集代码 |
| VINS-MONO-ROS2 | 适配新版ceres和ROS2; 增加直接读取数据集代码 |
# 安装ROS2
sudo apt install ros-jazzy-desktop
sudo apt install python3-vcstool libceres-dev
# pangolin依赖
sudo apt install libepoxy-dev
# g2o依赖
sudo apt install libsuitesparse-dev
# 其他依赖
sudo apt install libpoco-dev
vcs import < dependencies.yaml --shallow
colcon build
# 如果内存不够，可以使用单线程编译，但是内存可能还是会爆，建议加大虚拟内存
colcon build --executor sequential
# 如果显示找不到工作空间的某个包, 可以先source工作空间, 注意区分.zsh和.bash
source ./install/setup.zsh
colcon build
# 解压orbvoc
cd ./src/config_pkg/voc
tar -xzvf ./ORBvoc.txt.tar.gz
# 7z解压
7z x zip.7z💡 build完成后也可以把 source (path)/install/setup.zsh(bash) 添加到环境变量中, 这样可以在对应包目录中单独利用cmake编译包, 运行和调试
⚠ 若提示缺失动态库，需要先source工作空间
⚠ 在WSL2运行时记得打开 ROS2 daemon：ros2 daemon start，否则相关可视化功能无法使用
- 在build目录中运行
# ov2slam
./build/ov2slam/ov2slam_node config_file_path
# orbslam2
./build/ORB_SLAM2/stereo_kitti ./src/config_pkg/voc/ORBvoc.txt ./src/config_pkg/config/ORB_SLAM2/KITTI00-02.yaml ~/datasets/KITTI/00
# ssvio
./build/ssvio/test/test_ssvio --config_yaml_path=/home/fu/VSLAM_ws/src/config_pkg/config/ssvio/kitti_04-12.yaml --kitti_dataset_path=/home/fu/datasets/KITTI/09- 通过ros2 run运行
# ov2slam
ros2 run ov2slam ov2slam_node config_file_path
ros2 run ov2slam kitti 00 ~/VSLAM_ws/src/config_pkg/config/ov2slam/accurate/kitti/kitti_00-02.yaml- 通过ros2 launch运行
# ov2slam
ros2 launch ov2slam kitti.py
# vins_mono 跑uma数据集
ros2 launch vins_mono uma_vi.py - 在目录下放置名为COLCON_IGNORE的空文件, 则该目录不会被索引
- 使用colcon.meta自定义每个包的命令行参数