update write_accessors in generate.py for bool

[Naoki-Hiraoka]

既出でしたら申し訳ありません。

1.irteusgl$ setq a (instance std_msgs::bool :init)
#<std_msgs::bool #X4dc8028>
2.irteusgl$ send a :data
nil
3.irteusgl$ send a :data t
t
4.irteusgl$ send a :data nil 
t
5.irteusgl$ send a :data
t

generate.pyによって作成されるeuslispのコードでは、引数にnilをいれるとデータが変化しない仕様になっており、上記のようにデータをnilに変更することができません。generate.pyによって下記のようなコードが生成されるためです。

(:data
   (&optional __data)
   (if __data (setq _data __data)) _data)

引数にnilを入れてもデータが変化しない仕様にはメリットもありますが、データの型がboolだった場合に限っては、一度trueにすると二度とfalseに戻せなくなってしまうというデメリットが大きいと感じます。データの型がboolだった場合に限り下記のようなコードを生成するようにしたいと思いwrite_accessors関数を書き換えてみたのですが、いかがでしょうか。

(:data
   (&rest __data)
   (if __data (setq _data (car __data))) _data)

[k-okada]

確かに．このパターンは時々あって，
https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_robot/blob/master/jsk_baxter_robot/baxtereus/baxter-util.l#L5
みたいに対応しているところが多い気がします．

std_msgs::Bool は時々使うと思うけど，今までどうしていたのかな？　@furushchev
あたらしくインスタンス使えば，この状況には陥らない，ということなのかな．

[furushchev]

Sorry for late response
If I understand correctly, this problem is related to euslisp/EusLisp#240?
I just created a pull request for addressing this (euslisp/EusLisp#254) , so you can now choose the solution from both side.
(Both are good to me though taking argument with &rest allows multiple arguments which is actially invalid)

If my pull request is merged, another solution for this problem should look like:

(:data
   (&optional (__data nil __data_supplied_p))
   (if __data_supplied_p (setq _data __data)) _data)

[furushchev]

std_msgs::Bool は時々使うと思うけど，今までどうしていたのかな？　@furushchev

趣味の違いだと思いますが，僕はいままで，bool型みたいなプリミティブに近い型は送らない使い方をしていたので，問題に思っていませんでした．（気づいてませんでした）

[Naoki-Hiraoka]

お返事ありがとうございます。
euslisp/EusLisp#254
のmerge後になると思いますが、

(:data
   (&optional (__data nil __data_supplied_p))
   (if __data_supplied_p (setq _data __data)) _data)

を使用するバージョンを作成しました。

[furushchev]

@Naoki-Hiraoka ありがとうございます！git rebaseしてコミットメッセージを1つのわかりやすいものにしていただけると嬉しいです．

[Naoki-Hiraoka]

git rebaseしました。勉強になります。

[k-okada]

Thanks for contribution
Committed with test code by #61

Closed via #61