[WIP] [pr2eus] Remove init-robot-from-name and make-robot-interface-from-name from robot-interface.l

[garaemon]

Do not merge yet

see discussion in jsk-ros-pkg/jsk_robot#401

[k-okada]

is this duplicates of #224 ?

[pazeshun]

is this duplicates of #224 ?

重複しているわけではありませんが、 #224 がmergeされるならこのPRはcloseされるべきだと思います。
逆に、 #224 がcloseされるなら、このPRの趣旨を受け継ぎつつ、後方互換性を維持するため関数は削除せずに、内部で違う関数を呼ぶようにするPRを作るのがよいと思います。
#224 の結果次第です。

流れを整理すると、

jsk-ros-pkg/jsk_robot#401 のように、(ロボット名)-init関数を全廃して、robot-init関数を作ろうとする
→
新たに追加しようとしたものはmake-robot-interface-from-nameやinit-robot-from-nameの上位互換だったので、これらの関数を消そうとこのPRができる
→
jsk_robotに作ろうとしていたが、jsk_pr2eusに作るべきだったということで、#175 に議論が移動
→
#222 ができてmergeされ、robot-init関数が誕生
→
#222 が使われないんじゃないかという懸念がでて #224 ができる (#175 (comment))

という感じです。

もし #224 がmergeされるなら、 #222 がなかったことになるので、make-robot-interface-from-nameやinit-robot-from-nameを置き換えるものはなく、このPRはcloseされるべきです。

もし #224 がcloseされるなら、 #222 が残ることになります。

• init-robot-from-nameについて
  Add robot init function to create *ri* and robot instance #222 が追加したrobot-init関数は、init-robot-from-nameと機能的には同じで、init-robot-from-nameでは必要だったload文が必要なくなって一般的な記述ができる代わりに、各ロボットのeusパッケージのpackage.xmlにexportタグを書く必要があります。
  init-robot-from-nameは一般的な記述を目指していたはずなので、現在のrobot-init関数が上位互換にあたります。
  また、init-robot-from-nameの悪い点として、(ロボット名)-init関数の返り値がロボットモデルのインスタンスであることを仮定していることがあり、この仮定は現在崩壊しています。
  https://github.com/jsk-ros-pkg/jsk_pr2eus/blob/master/pr2eus/pr2-interface.l#L569-L582
  以上の点から、init-robot-from-nameを書き換えて、内部でrobot-init関数を呼ぶようにするのがよいと考えます。
• make-robot-interface-from-nameについて
  この関数は、*ri*のインスタンスをロボット名から作って返り値にしてくれる関数なので、厳密にはrobot-initで同じことができません。robot-initのようなrospack pluginsを使った実装に書きなおし、loadの必要をなくすことで、robot-initと同じ抽象度になると思います。