功能介绍

一个适用于无人机的几何控制器ROS2包，使用PX4作为底层控制器（接受期望推力和姿态指令，生成电机控制指令），借助于microRTPS agent与PX4 STACK通信。

• base_env功能包提供了动捕数据转发程序，期望轨迹生成器，仿真状态数据转发程序，以及SITL仿真和实物测试的launch文件。
• controller功能包提供了核心的几何控制器节点和扰动观测器节点。

PX4 Geometric Controller

A geometric controller implementation for the quadrotor UAV

配置要求

PX4 1.15
Ubuntu 22.04

安装与使用

安装PX4 v1.15

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --branch=release/1.15 --recursive

https://docs.px4.io/main/en/dev_setup/getting_started.html

安装DDS通讯组件

sudo snap install micro-ros-agent

克隆仓库

git clone https://github.com/laylow13/px4_geometric_controller.git --branch=<选择一个branch> --recursive

文件目录说明

eg:

filetree 
├── ARCHITECTURE.md
├── LICENSE.txt
├── README.md
├── /account/
├── /bbs/
├── /docs/
│  ├── /rules/
│  │  ├── backend.txt
│  │  └── frontend.txt
├── manage.py
├── /oa/
├── /static/
├── /templates/
├── useless.md
└── /util/

开发的架构

请阅读ARCHITECTURE.md 查阅为该项目的架构。

部署

暂无

使用到的框架

• xxxxxxx
• xxxxxxx
• xxxxxxx

贡献者

请阅读CONTRIBUTING.md 查阅为该项目做出贡献的开发者。

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版本控制

该项目使用Git进行版本管理。您可以在repository参看当前可用版本。

作者

xxx@xxxx

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版权说明

该项目签署了MIT 授权许可，详情请参阅 LICENSE.txt

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