ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỪ TRẠNG THÁI A tới B

Đã chạy

• Ubuntu 18.04/ROS Melodic

Tạo workspace và build package

Có thể thay 'ws_pedsim' bằng tên khác

cd
mkdir ws_pedsim && cd ws_pedsim && mkdir src && cd src
git clone https://github.com/luanvants/steer2nextpose.git
wstool init .
wstool merge ./steer2nextpose/install/steer.rosinstall
wstool update -j8
cd pedsim_ros
git submodule update --init --recursive
cd ../..
catkin build -c

Chạy

Terminal 1:

cd ~/ws_pedsim	#thay đổi nếu tên workspace khác
source devel/setup.bash
roslaunch steer2nextpose move2nextpose.launch

Khi chạy có báo lỗi ""odom" passed to lookupTransform argument target_frame does not exist." là bình thường.

Terminal 2:

Giả sử điều khiển robot chạy tới pose(10.1, 11.0, 0.0)

rostopic pub -1 /nextpose geometry_msgs/Pose2D  '{x: 10.1, y: 11.0, theta: 0.0}'

Thay đổi giá trị pose(x,y,theta) tới vị trí khác theo nhu cầu.

Khi tới đích trên Terminal1 báo "Goal has been reached!"

Phối hợp

Viết ROS node để Publish Path rời rạc: P1(x1, y1, theta1), P2(x2, y2, theta2),..., P_end(x_end, y_end, theta_end) tới /nextpose topic