激光雷达点云检测

本项目基于Libtorch构建网络，模型训练与推理均采用C++实现，使用ROS可视化

支持使用CUDA并行生成Pillars特征

网络结构

Pointpillar点特征提取 + Resnet主干网络 + Centerhead检测头

效果

预训练模型

预训练模型基于KITTI数据集

耗时测试

测试环境 i3 12100 + RTX3060 ： 25fps

模块	耗时(ms)
总耗时	40
基于CUDA的Pillar数据预处理	0.84
Pillar特征提取	5.8
Resnet主干网络	27
Centerhead检测头	5.7
NMS	0.17
后处理障碍物构建	0.04

注意事项

Libtorch与ROS共存问题

Libtorch需要使用ABI版本，否则编译时会出现找不到ROS相关函数实现的问题