ORNEの環境構築について(melodic)

Ubuntu18.04上にROSのセットアップがすでになされている環境を対象にORNEの環境構築について解説します.

環境構築

上から順にコマンドを実行してください。

• ツールの用意

$ sudo apt update && sudo apt install python-catkin-tools python-wstool wget

• ワークスペースの用意

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$ cd ../
$ catkin build

• orne_navigationの用意

$ cd ~/catkin_ws/src
$ wget https://raw.githubusercontent.com/open-rdc/orne_navigation/melodic-devel/orne_pkgs.install
$ wstool init
$ wstool merge orne_pkgs.install
$ wstool up

• 依存パッケージのインストール

$ cd ~/catkin_ws/src
$ rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro $ROS_DISTRO -y

• ビルド

$ catkin build

• .bashrcに書き込み

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc