MORAI_programmers

Autonomous driving in MORAI Simulator

About Project : https://drive.google.com/file/d/11LUrzVWrAPrdVIiaTH0_XNDzFj9wsava/view?usp=sharing

Presentation Youtube : https://www.youtube.com/watch?v=JsVJy2jicAg&t=1s

Driving Video :

-.Clipchamp.mp4

Time Line

1. 09-05 ~ 09-10.

• MORAI 시뮬레이터 연결.
• 필요 라이브러리 세팅 및 환경 변수 설정
• beginners_tutorial 동작 확인.

2. 09-10 ~ 09-14.

• mgeo 톨게이트 및 차선변경 node, link 추가
• advanced_purepursuit (변수 설정)
• advanced_purepursuit (steering 성능 개선)
• mgeo Custom node, link 추가 (record)(주차)

3. 09-15 ~ 09-30.

• advanced_purepursuit (heading 및 distance 고려한 차선변경 및 차량 회피)
• advanced_purepursuit (구간 설정 및 구간별 제어 설정)
• advanced_purepursuit (주차 작성)

4. 10-07.

• srv, msg 제거
• lattice 제거
• launch, rviz 분리
• CMakeLists.txt ReadOnly 새로 작성
• .gitignore 에서 srv, msg, CmakeList.txt 수정 output.txt파일들 rm 명령어로 삭제

5. 10-08 ~ 10-12

• 리팩토링
• 기능별 코드 나누고 이름 깔끔하게 수정 완료
• 구조 깔끔하게 수정

6. 10-12 ~

• 작동하는지 확인 및 최종 코드정리
• 후방 주차까지 확인 후 영상 녹화
• PPT 정리