Sobre este repositório

Este repositório foi criado para orientar os integrantes da equipe de competição Robota UFSC na operação do robô UR3/CB3, carinhosamente apelidado de O Garra.

O objetivo deste material é documentar, de forma clara e prática, o processo necessário para operar o robô com ROS 2 e MoveIt 2. Ao longo deste README, são apresentados:

• os passos de preparação do robô;
• o processo de conexão entre o notebook e o robô via cabo Ethernet;
• a configuração necessária no controlador;
• e a forma de iniciar o driver ROS 2 para controle externo.

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Preparando o robô

Para que o robô funcione corretamente com ROS 2, foram necessários quatro passos principais:

1. atualizar o software do robô;
2. estabelecer a conexão entre o notebook e o robô via cabo Ethernet;
3. configurar o Host IP e a Porta do controlador;
4. iniciar o programa de controle externo no robô.

Atualização de software

As instruções oficiais para atualização do software podem ser consultadas nos links abaixo:

• Download Center
• Update Procedure

Importante: sempre que um update for instalado, ligue os motores do robô logo em seguida, como se fosse utilizá-lo normalmente. Isso é necessário para que a atualização de firmware também seja concluída corretamente. Esse cuidado é ainda mais importante quando for necessário realizar mais de uma atualização em sequência.

Conectando o notebook ao robô

Primeiro, conecte um cabo Ethernet na parte inferior do CLP do robô e a outra extremidade no notebook.

O robô está configurado com o IP 192.168.0.141. Essa informação pode ser verificada diretamente na IHM do robô, na tela inicial, acessando a seção Sobre.

No notebook, configure manualmente uma conexão de rede com os seguintes parâmetros:

• IPv4: Manual
• Endereço IP: 192.168.0.22

  O último número pode ser alterado, desde que:

  • seja diferente de 141;
  • esteja na mesma faixa de rede;
  • e seja usado de forma consistente nas próximas configurações.

• Máscara de rede: 255.255.255.0
• Gateway: 192.168.0.1

Configuração do Host IP e da porta do controlador

Para que o controlador do O Garra aceite comandos de movimento enviados pelo ROS 2, é necessário configurar corretamente o sistema de External Control.

Siga os passos abaixo:

1. Na IHM do robô, ligue o robô e faça sua inicialização normalmente.
2. Na tela principal, selecione Programar Robô.
3. Escolha Programa Vazio.
   • Caso deseje utilizar um programa já existente, selecione Carregar Programa e abra o arquivo external.urp. Nesse caso, pule para o passo 6.
4. Dentro do programa, selecione Estrutura e depois URCaps.
5. Clique em External Control.
   Após isso, será possível observar no lado esquerdo da IHM que o bloco External Control foi adicionado ao programa.
6. No topo da tela, vá para a seção Instalação e selecione External Control na barra lateral.
7. Verifique os campos de configuração:
   • Host IP: deve ser o mesmo IP configurado no notebook na seção Conectando o notebook ao robô;
   • Custom Port: deve ser mantido em 50002.
8. Volte para a aba Programa. Na seção Comando, o IP atualizado deverá estar visível.

Habilitando o controle externo

Após a configuração descrita acima, o robô estará pronto para receber comandos enviados pelo ROS 2.

Para isso, basta iniciar o programa configurado anteriormente:

• na IHM do robô, clique no botão ▶ Play, localizado no canto inferior esquerdo da tela.

Com isso, o modo de controle externo será ativado, permitindo que o robô seja comandado pelo driver ROS 2.

NOTA: Pode ser que seja necessário primeiro iniciar o driver no laptop antes de dar o Play na IHM. Ainda não confirmei se essa é a causa, mas aparece o seguinte erro se tentar dar o play primeiro:

The conection to the remote PC at 192.168.0.22:50002 could not be established. Reason: Connection refused.

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Observações finais

Antes de iniciar o driver ROS 2, confira se:

• o notebook está conectado ao robô via Ethernet;
• o IP do notebook está corretamente configurado;
• o Host IP no External Control corresponde ao IP do notebook;
• a porta configurada é 50002;
• e o programa de controle externo está em execução na IHM.

Essas verificações evitam a maior parte dos problemas de conexão entre o notebook e o robô.

Driver ROS2

ros2 launch ur_robot_driver ur_control.launch.py ur_type:=ur3 robot_ip:=192.168.0.141 launch_rviz:=true

ros2 launch ur_moveit_config ur_moveit.launch.py ur_type:=ur3 launch_rviz:=true