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README.md

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-# realsense_ros_gazebo
+# realsense_ros_gazebo
+
+> 代码克隆于 [Intel RealSense Gazebo/ROS](https://gitee.com/nie_xun/realsense_ros_gazebo?_from=gitee_search)
+
+本仓库提供 d435i 相机模型和 iris_D435i 模型用于在 gazebo 中进行仿真模拟。对原模型配置文件修改了一点参数。
+
+**图方便的话，可以直接使用 px4 官方提供的 iris_depth_camera 模型进行无人机仿真。**
+
+
+## 快速开始
+
+在已经安装 ros、px4 环境的 ubuntu 18.04 上编译测试通过。
+
+```bash
+git clone https://github.com/tugepaopaoo/realsense_ros_gazebo.git
+cd realsense_ros_gazebo
+catkin_make
+```
+
+你可以在编译完成后，在当前终端中通过指令快速查看是否编译成功。
+```bash
+source devel/setup.bash && roslaunch realsense_ros_gazebo simulation.launch
+```
+
+<p align="center">
+  <img src="pictures/simulation.png" width = "400" />
+</p>
+
+
+你也可以输入以下命令,进行查看。
+
+```bash
+source devel/setup.bash && roslaunch realsense_ros_gazebo simulation_D435i_sdf.launch
+```
+
+<p align="center">
+  <img src="pictures/simulation_D435i_sdf.png" width = "400" />
+</p>
+
+## 环境配置
+
+> 配置环境，可以在gazebo仿真中加载带有 D435i 的 iris 无人机。
+
+1. 复制相机插件 librealsense_gazebo_plugin.so 到 px4 的动态链接库目录中。
+
+```bash
+cp ${YOUR_WORKSPACE_PATH}/devel/lib/librealsense_gazebo_plugin.so ${YOUR_PX4_PATH}/build/px4_sitl_default/build_gazebo/
+```3
+
+2. 复制相机模型 D435i 和飞机模型 iris_D435i 到 px4 的模型库中。 
+
+```bash
+cp -r ${YOUR_WORKSPACE_PATH}/src/realsense_ros_gazebo/sdf/D435i ${YOUR_PX4_PATH}/Tools/sitl_gazebo/models/
+cp -r ${YOUR_WORKSPACE_PATH}/src/realsense_ros_gazebo/sdf/iris_D435i ${YOUR_PX4_PATH}/Tools/sitl_gazebo/models/
+```
+
+注意：在安装 PX4 时应该已经在 `.bashrc` 文件中配置了相关环境，文件的最后应有如下命令（`/home/user/PX4_Firmware` 替换为你自己的路径，即上文的 `${YOUR_PX4_PATH}`）：
+
+```bash
+source /home/user/PX4_Firmware/Tools/setup_gazebo.bash /home/hahaha/PX4_Firmware /home/hahaha/PX4_Firmware/build/px4_sitl_default
+export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/user/PX4_Firmware
+export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/user/PX4_Firmware/Tools/sitl_gazebo
+
+```
+
+## 启动 Gazebo 仿真
+
+修改 `${YOUR_PX4_PATH}/launch` 路径下 `mavros_posix_sitl.launch` 文件，将 `<arg name="sdf" default=" "/>` 中的模型替换为我们上面复制到 px4 中的 iris_D435i.sdf 模型，其余保持不变，替换部分修改后如下：
+
+```bash
+    <!-- vehicle model and world -->
+    <arg name="est" default="ekf2"/>
+    <arg name="vehicle" default="iris"/>
+    <arg name="world" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/worlds/empty.world"/>
+    <arg name="sdf" default="$(find mavlink_sitl_gazebo)/models/iris_D435i/iris_D435i.sdf"/>
+
+```
+
+终端中输入命令，即可在 gazebo 看见 iris_D435i.sdf 模型。
+
+<p align="center">
+  <img src="pictures/iris_D435i.png" width = "400" />
+</p>
+
+新开一个终端通过 `rostopic list`，即可查看到相机的相关话题消息。
+
+<p align="center">
+  <img src="pictures/rostopic.png" width = "300" />
+</p>
+
+
+## 相机前方的图像界面显示调整
+
+通过对相机模型 `D435i.sdf` 文件中图示属性的调整，可以选择 `显示` 或 `隐藏` 相机前方的实时相机界面。 
+
+- `<visualize>1</visualize>` 时为 `显示`；
+- `<visualize>0</visualize>` 时为 `隐藏`；
+
+
+<p align="center">
+  <img src="pictures/D435i.png" width = "400" />
+</p>
+
+
+隐藏时的效果如下：
+
+<p align="center">
+  <img src="pictures/iris_D435i_without_front_viewer.png" width = "400" />
+</p>
+
+
+## 对原仓库文件的修改说明
+
+只对原仓库中 `iris_D435i.sdf` 文件进行了修改。
+
+<p align="center">
+  <img src="pictures/iris_D435i_modify.png" width = "400" />
+</p>
+
+- 将 `<pose>0.12 0 0 1.5708 0 1.5708</pose>` 修改为`<pose>0.12 0 0 1.5708 0 1.5708</pose>` 
+
+- 将 `<child>D435i::realsense_camera_link</child>` 修改为 `<child>D435i::camera_link</child>`

build/.built_by

@@ -0,0 +1 @@
+catkin_make