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yonggaogit/swarm_vins

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0 项目说明

  • 利用测距信息优化无人机视觉定位的位姿，每架无人机的初始位置固定，通常根据无人机的id，1号无人机在最右边，其它无人机依次往左摆开，间隔固定，每架无人机自身运行视觉SLAM代码，发布自身的位姿，通过网络共享自身的位姿，结合测距信息，初始位置间隔以及接收到的其它无人机位姿利用ceres优化无人机位姿。对无人机的初始位姿摆放有要求。

  • 测试方法是多架无人机按照预定航线飞行完成后返回原点（降落的原点是VINS定位的原点，与实际起飞的原点肯定有误差），测量距离误差（卷尺测量）

  • 不同于仿真模拟数据集，实际使用过程中发现由于真实的UWB噪声较大，直接用UWB测距会导致轨迹非常波动难以保证无人机平稳飞行，通过设置UWB测距优化的权重，并设置平滑性优化项保证轨迹的平滑性

  • 整体定位效果非常不稳定且操作复杂 ⚠️⚠️⚠️，如果需要多机定位作为基础支撑完成其它任务，非常不建议采用这种方式，仅作为项目需要。

  • 仅作为项目使用，非常不稳定，很不建议将其作为基础完成更复杂的任务，涉及到非常多的节点相互协作，操作很复杂，且组装无人机安全性很低。

  • ！！！实验非常危险！！！不要一个人去，务必要多个人帮忙。很多架无人机在一起非常危险，非常容易手忙脚乱炸机，成功率也非常低。

  • 实验务必在空旷的地方，有人员围观时，请务必进行劝离。

  • 实验前请务必看完 Fast-Drone-250 的官方教程，知道遥控器的基本使用，最重要的是紧急断电按钮，实验时务必有人一直握着紧急断电按钮，同时要确保实验过程中遥控器一定是有信号的。只要有无人机飞行不稳，立即断电！！！

1 安装配置

  • 环境说明：Ubuntu20.04、ROS1.0 Noetic

  • 如果配置了新电脑，机载电脑名统一设置为coolas，密码统一为504，用户名从nuc1，nuc2逐步递增，方便一键运行脚本运行

  • 安装配置

    # 1 安装依赖
sudo apt update
sudo apt install libzmq3-dev
sudo apt install protobuf-compiler libprotobuf-dev
sudo apt install openssh-client
sudo apt install openssh-server
sudo apt install sshpass


# 2 编译代码
mkdir -p ~/JKW_PROJECT/swarm_vins_ws/src
git clone https://github.com/yonggaogit/swarm_vins.git
cd ~/JKW_PROJECT/swarm_vins_ws/
#一次编译可能会报错，因为其中有相互依赖的包，要保证编译后才能被其它的使用，如果catkin_make报错，输入 source devel/setup.bash 后再继续输入 catkin_make ，重复多次（3次左右）就能保证成功编译。当然因为测试的电脑都是使用过很久的，大部分依赖包都装过了，如果遇到一些其它问题在网上检索一下，通常下一些依赖包就可以了。
catkin_make


# 3 chmod 一键运行脚本
cd ~/JKW_PROJECT/swarm_vins_ws/src/swarm_vins/network_utils/shfiles
chmod +x *.sh
cd ~/JKW_PROJECT/swarm_vins_ws/src/swarm_vins/network_utils/shfiles/tmp
chmod +x *.sh


# 4 增加USB端口的操作权限，避免每次都要sudu chmod +x /dev/ttyACM0
# 注意coolas是登录的用户名，如果都按照环境配置说明了就没问题，如果不是，按照实际情况修改。
sudo usermod -aG dialout coolas

# 5 注！！！：本项目还需要基于Fast-Drone-250完成无人机的飞行控制，如果没有下载Fast-Drone-250请下载，务必下载到~/JKW_PROJECT/目录下，因为有些一键启动脚本是按照这样的路径设置的
cd ~/JKW_PROJECT/
git clone https://github.com/ZJU-FAST-Lab/Fast-Drone-250.git
cd ~/JKW_PROJECT/Fast-Drone-250
catkin_make
# 注：可能会报错，Fast-Drone-250有很多依赖，具体需要安装的依赖请参考官方github的README.md
# 编译没有问题后，其中的VINS参数记得自己重新标定一下，新机器需要参照官方教程完整的走一遍，还有VINS配置文件中的OUTPUT文件夹记得建好，这里的问题在Fast-Drone-250的官方仓库中都有详细的说明。

# 6 写入环境变量，这样就可以在任意目录下启动节点，不需要source。当然要注意不能有节点名冲突，比如你之前下载了VINS也把它写入了~/.bashrc环境变量，但是Fast-Drone-250中也有VINS节点，这样就会同名冲突，写入后检查一下有没有冲突的，如果有冲突运行是会报错的。此外刚写入后需要关闭当前终端重新开启后才生效，或者在当前终端中再 source ~/.bashrc 才生效。
echo "source ~/JKW_PROJECT/swarm_vins_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "source ~/JKW_PROJECT/Fast-Drone-250/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

2 模块说明

2.1 network_utils

  • 用途：

    • pose_pub_sub.cpp：通过ZeroMQ将每个无人机自身由VINS估计的位姿话题通过TCP网络发送到其它无人机上，其它无人机在接收到后再通过话题的机制在本机发送出来。即无人机之间相互发送数据。
      • 由于无人机的初始位姿并不是相同的，而由VINS估计的单机位姿又是以自身运动起点为原点的位姿，因此在真实飞行时需要按照固定的间隔摆放无人机，在network_utils/config/drone_config.cfg文件中通过offset_multiplier来指明这个摆放间隔。从y轴的方向放置。接收到数据发送出来时会以自身为原点，比如我的无人机id是2，那么接收到无人机id是1时会将它的y坐标减去offset_multiplier，而如果是4号无人机，那么会将它的y坐标加上2*offset_multiplier
    • drone_node.cpp与server_node.cpp：无人机和地面站服务器之间发送数据，是单向的，每个无人机将自己的无人机id以及VINS位姿发送到地面站，地面站在RVIZ上看有没有漂移。也会发送联合优化后的位姿到地面站服务器，观察无人机飞行的轨迹。主要是用于可视化的。

  • 单独启动可以通过network_utils/launch/start_drone.launch来启动，但是更建议用network_utils/shfiles下的脚本来启动，具体启动方法将在下文中说明。

    • drone{i}_ip表示的是五架无人机的ip地址（最多支持五架，具体无人机的架数通过num_drones指示），base_port指示通信端口。offset_multiplier指示摆放无人机时的固定间隔。odom_topic指的是接收到其它无人机的里程计话题后以什么样的话题名后缀发布出来（因为是通过TCP发送里程计数据的，所以接收到后要重新组织为Odometry类型的话题并发布，通常是根据无人机id将其命名为drone_{drone_id}/{odom_topic}），vins_topic就是自身的里程计话题。
    <arg name="drone_id" default="1"/>
<arg name="num_drones" default="3"/>
<arg name="drone1_ip" default="192.168.7.104"/>
<arg name="drone2_ip" default="192.168.7.202"/>
<arg name="drone3_ip" default="192.168.1.3"/>
<arg name="drone4_ip" default="192.168.1.4"/>
<arg name="drone5_ip" default="192.168.1.5"/>
<arg name="base_port" default="5555"/>
<arg name="offset_multiplier" default="1.0"/>
<arg name="odom_topic" default="/vins_fusion/imu_propagate"/>
<arg name="vins_topic" default="/vins_fusion/imu_propagate"/>

2.2 ranging_fusion

  • 订阅VINS_FUSION发布的位姿估计话题，同时接收其它无人机的位姿数据以及UWB测距数据，利用测距优化原始位姿。

  • 单独启动可以通过ranging_fusion/launch/ranging_fusion.launch启动，但是更建议用network_utils/shfiles下的脚本来启动，具体启动方法将在下文中说明。

    • drone_id和num_drones 主要是为了明确需要订阅哪些其它无人机的位姿话题，比如当前的num_drones=4，而本机的drone_id=2，那么需要订阅的话题就是/drone_1/vins_fusion/imu_propagate，/drone_3/vins_fusion/imu_propagate、/drone_4/vins_fusion/imu_propagate。其实不一定是vins_fusion/imu_propagate后缀，而应该是network_utils里的odom_topic作为后缀，但这里直接假设odom_topic和vins_topic一样了，在代码中都用本模块launch文件中的self_odom_topic了。
    • pose_graph_path_topic、self_odom_topic、linktrack_nodeframe_topic及imu_topic为对应的路径、里程计、UWB测距及IMU话题，需要确保修改正确
    • uwb_vio_config是优化过程中需要用到的参数，通常是不用改的，参数名字都顾名思义，在/home/coolas/JKW_PROJECT/swarm_vins_ws/src/swarm_vins/ranging_fusion/config/param.yaml中都可以看到。
    <arg name="drone_id" default="1" />
<arg name="num_drones" default="2" />
<arg name="uwb_vio_config" default="/home/coolas/JKW_PROJECT/swarm_vins_ws/src/swarm_vins/ranging_fusion/config/param.yaml" />
<arg name="pose_graph_path_topic" default="/pose_graph/path_1"/>
<arg name="self_odom_topic" default="/vins_fusion/imu_propagate"/>
<arg name="linktrack_nodeframe_topic" default="/nlink_linktrack_nodeframe2"/>
<arg name="imu_topic" default="/mavros/imu/data_raw"/>

2.3 nlink_parser

  • linktrack UWB的官方功能包，但进行了一定的修改，不要用官方自己的，主要修改其实就是在其自定义的msg中加入header头信息，保证能够拿到时间戳信息，还利用联合回调函数。
  • 还需要注意一下就是刷UWB标签的时候要保证和无人机编号统一，但是uwb是从0开始的，无人机的drone_id是从1开始的，所以uwb_id=drone_id-1。
  • 单独启动可以通过nlink_parser/launch/linktrack.launch启动。但是更建议用network_utils/shfiles下的脚本来启动，具体启动方法将在下文中说明。

3 Fast-Drone-250的一些调整

  • 在这里的测试目的是定位的精度，采取的方式时无人机避障飞行一段距离后返回原点，测试与真实原点之间的误差距离

  • 因此希望的飞行方式是自主航点飞行，参照~/JKW_PROJECT/Fast-Drone-250/src/planner/plan_manage/launch/single_run_in_exp.launch文件，在同一目录下新建个launch文件（把它拷贝一份即可），命名为single_run_in_exp_swarm_vins.launch 文件。修改其中的某些项，flight_type修改为2，表示为按照预定航点飞行。point_num表示具体的航点个数，接下来就写具体的航点坐标，遵从以下几个原则，一次跨度不要太大，多架无人机的轨迹最好有对称性，注意这里的坐标不是全局坐标，而是以无人机为起点的自身坐标，机头（摄像头）朝向为x轴方向，竖直向上为z轴方向，右手坐标系。飞行高度即z轴坐标均设为1，最后一个航点要为$(0,0,1)$

    <!-- 1: use 2D Nav Goal to select goal  -->
<!-- 2: use global waypoints below  -->
<arg name="flight_type" value="2" />
<!-- global waypoints -->
<!-- It generates a piecewise min-snap traj passing all waypoints -->
<arg name="point_num" value="11" />
<arg name="point0_x" value="5.0" />
<arg name="point0_y" value="0.0" />
<arg name="point0_z" value="1" />
<arg name="point1_x" value="10.0" />
<arg name="point1_y" value="5.0" />
<arg name="point1_z" value="1.0" />
<arg name="point2_x" value="15.0" />
<arg name="point2_y" value="15.0" />
<arg name="point2_z" value="1.0" />
<arg name="point3_x" value="20.0" />
<arg name="point3_y" value="15.0" />
<arg name="point3_z" value="1.0" />
<arg name="point4_x" value="30.0" />
<arg name="point4_y" value="15.0" />
<arg name="point4_z" value="1.0" />
<arg name="point5_x" value="40.0" />
<arg name="point5_y" value="15.0" />
<arg name="point5_z" value="1.0" />
<arg name="point6_x" value="50.0" />
<arg name="point6_y" value="-15.0" />
<arg name="point6_z" value="1.0" />
<arg name="point7_x" value="40.0" />
<arg name="point7_y" value="-10.0" />
<arg name="point7_z" value="1.0" />
<arg name="point8_x" value="20.0" />
<arg name="point8_y" value="-10.0" />
<arg name="point8_z" value="1.0" />
<arg name="point9_x" value="10.0" />
<arg name="point9_y" value="-5.0" />
<arg name="point9_z" value="1.0" />
<arg name="point10_x" value="0.0" />
<arg name="point10_y" value="0.0" />
<arg name="point10_z" value="1.0" />

  • Fast-Drone-250中设置的航点数最多不超过5个，因此如果你的航点个数超过了5个，还需要对/home/coolas/JKW_PROJECT/Fast-Drone-250/src/planner/plan_manage/launch/advanced_param_exp.xml，这个文件直接修改即可，不用复制一份。修改内容看底下的注释说明。

    <!-- 首先需要添加arg里point的个数，与single_run_in_exp_swarm_vins.launch里的个数保持一致，或者大于 -->
<arg name="point_num"/>
<arg name="point0_x"/>
<arg name="point0_y"/>
<arg name="point0_z"/>
<arg name="point1_x"/>
<arg name="point1_y"/>
<arg name="point1_z"/>
<arg name="point2_x"/>
<arg name="point2_y"/>
<arg name="point2_z"/>
<arg name="point3_x"/>
<arg name="point3_y"/>
<arg name="point3_z"/>
<arg name="point4_x"/>
<arg name="point4_y"/>
<arg name="point4_z"/>
<arg name="point5_x"/>
<arg name="point5_y"/>
<arg name="point5_z"/>
<arg name="point6_x"/>
<arg name="point6_y"/>
<arg name="point6_z"/>
<arg name="point7_x"/>
<arg name="point7_y"/>
<arg name="point7_z"/>
<arg name="point8_x"/>
<arg name="point8_y"/>
<arg name="point8_z"/>
<arg name="point9_x"/>
<arg name="point9_y"/>
<arg name="point9_z"/>
<arg name="point10_x"/>
<arg name="point10_y"/>
<arg name="point10_z"/>


<!-- 此外还要修改具体的param里的参数，与上面的对应 -->
<param name="fsm/waypoint_num" value="$(arg point_num)" type="int"/>
<param name="fsm/waypoint0_x" value="$(arg point0_x)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint0_y" value="$(arg point0_y)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint0_z" value="$(arg point0_z)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint1_x" value="$(arg point1_x)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint1_y" value="$(arg point1_y)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint1_z" value="$(arg point1_z)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint2_x" value="$(arg point2_x)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint2_y" value="$(arg point2_y)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint2_z" value="$(arg point2_z)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint3_x" value="$(arg point3_x)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint3_y" value="$(arg point3_y)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint3_z" value="$(arg point3_z)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint4_x" value="$(arg point4_x)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint4_y" value="$(arg point4_y)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint4_z" value="$(arg point4_z)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint5_x" value="$(arg point5_x)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint5_y" value="$(arg point5_y)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint5_z" value="$(arg point5_z)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint6_x" value="$(arg point6_x)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint6_y" value="$(arg point6_y)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint6_z" value="$(arg point6_z)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint7_x" value="$(arg point7_x)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint7_y" value="$(arg point7_y)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint7_z" value="$(arg point7_z)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint8_x" value="$(arg point8_x)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint8_y" value="$(arg point8_y)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint8_z" value="$(arg point8_z)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint9_x" value="$(arg point9_x)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint9_y" value="$(arg point9_y)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint9_z" value="$(arg point9_z)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint10_x" value="$(arg point10_x)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint10_y" value="$(arg point10_y)" type="double"/>
<param name="fsm/waypoint10_z" value="$(arg point10_z)" type="double"/>

  • 除此之外，还有几个里程计话题输入要修改

    • 刚刚新建的~/JKW_PROJECT/Fast-Drone-250/src/planner/plan_manage/launch/single_run_in_exp_swarm_vins.launch中的odom_topic

      <arg name="odom_topic" value="/ranging_fusion/global_odometry"/>

    • 复制一份~/JKW_PROJECT/Fast-Drone-250/src/realflight_modules/px4ctrl/launch/run_ctrl.launch（同一目录下）并将其重命名为run_ctrl_swarm_vins.launch，修改其~odom参数

      <remap from="~odom" to="/ranging_fusion/global_odometry" />

  • 经多次实验后，Fast-Drone-250 中的takeoff 参数建议，在~/JKW_PROJECT/Fast-Drone-250/src/realflight_modules/px4ctrl/config/ctrl_param_fpv.yaml

auto_takeoff_land:
    enable: true
    enable_auto_arm: true
    no_RC: false
    takeoff_height: 1.0 # m
    takeoff_land_speed: 0.2 # m/s

4 使用说明

  • 修改配置文件，配置文件在~/JKW_PROJECT/swarm_vins_ws/src/swarm_vins/network_utils/config/drone_config.cfg 下，具体内容及其解释如下：

    # 指示无人机的数量
NUM_DRONES=2

# 服务器的IP
SERVER_IP=192.168.7.105

# 无人机的IP，序号要对应，有几架写几个，后面的保持默认就可以，因为会通过NUM_DRONES读具体的数量。
DRONE1_IP=192.168.7.104
DRONE2_IP=192.168.7.202
DRONE3_IP=192.168.1.3
DRONE4_IP=192.168.1.4
DRONE5_IP=192.168.1.5

# 放置无人机的偏移量，以1号无人机为起点，其它的摆在它的右边，依次间隔这个距离（用卷尺量）
OFFSET_MULTIPLIER=1.0

# 无人机机载电脑的账户名和密码，所以设置时需要保持一致
USER=coolas
PASSWORD=504

# 会在每个无人机上录制它们的飞行时的一些可视化数据，录制的ROSBAG名称
ROS_BAG_NAME=data.bag

# 两种通信端口
SERVER_TO_CLIENT_BASE_PORT=8888
CLIENT_TO_SERVER_BASE_PORT=9999

# 一些配置文件的位置，通常是不需要改的
RVIZ_CONFIG=/home/coolas-fly/JKW_PROJECT/swarm_vins_ws/src/swarm_vins/network_utils/config/default.rviz
UWB_VIO_CONFIG=/home/coolas/JKW_PROJECT/swarm_vins_ws/src/swarm_vins/ranging_fusion/config/param.yaml

# 一些话题名，通常不需要修改。
ODOM_TOPIC=/vins_fusion/imu_propagate
VINS_TOPIC=/vins_fusion/imu_propagate
IMU_TOPIC=/mavros/imu/data_raw
POSE_GRAPH_PATH_TOPIC=/pose_graph/path_1
LINKTRACK_NODEFRAME_TOPIC=/nlink_linktrack_nodeframe2

  • 使用前，要先在服务器上用ssh连接所有的无人机一次，因为用到了sshpass远程运行指令，其中{DRONE_IP}是无人机的IP，coolas是无人机的用户名，504是密码，如有不同记得修改。

    ssh coolas@{DRONE_IP} -p 504

  • ！！！！！！因为录制的数据量很大，每次实验结束时及时关闭节点，并拷贝录制的数据后删除。否则数据量很多导致磁盘满了，会导致 NUC 无法开机。

  • 完全按照~/JKW_PROJECT/swarm_vins_ws/src/swarm_vins/network_utils/shfiles下的shell脚本顺序运行即可。

  • 特别地，由于网络环境不好，不建议使用 ./2_start_rviz.sh 以及 ./3 start_all_drone_node.sh，即不在服务器端进行可视化，否则会影响定位效果

    cd ~/JKW_PROJECT/swarm_vins_ws/src/swarm_vins/network_utils/shfiles

# 在shell中输入 ./1 后按tab键会自动补全，后面的同理。
# 这个脚本的作用是启动所有无人机上的VINS代码，开启视觉定位。
./1_start_all_vins.sh


# 同一目录下开启新的终端
# 这个脚本的作用是开启rviz可视化同时开启服务端监听端口，等待接收来自无人机的数据，可视化的内容是所有无人机的vins定位结果，在开始前可以轻微移动看看它们定位漂移没有
# 还可以可视化后面的优化后的全局path和Odometry
# 并没有稠密建图的可视化，因为这么多无人机发现这么大的数据量会很卡，只看轨迹就可以了，具体的建图结果，在每个无人机上录制就行了。
# 不建议启动该脚本，可以用 Nomachine 看每个无人机是否漂移了
./2_start_rviz.sh

# 从rviz中看，如果哪架无人机定位漂移了，关闭无人机的VINS节点重新启动，重新初始化，重新测试，如果正常就不要用这个脚本，其中{drone_id}是1，2，3，4的序号
./stop_vins.sh {drone_id}
# 关闭某一架漂移的无人机后重新启动该架无人机的VINS
./start_target_vins.sh {drone_id}



# 同一目录下开启新的终端
# 这个脚本的作用是所用无人机与服务器建立网络连接，同时订阅无人机上的VINS位姿话题发送到服务器端，服务器端接收到后会加上前缀发布出来，在前面的可视化程序中显示出来
# 还有就是后面开启ranging_fusion后，也订阅它们的输出话题发送到服务器端可视化。
# 不建议启动该脚本，可以用 Nomachine 看每个无人机是否漂移了
./3_start_all_drone_node.sh


# 同一目录下开启新的终端
# 这个脚本的作用是启动前面所说的network_utils/launch/start_drone.launch，就是无人机之间相互发送位姿数据，解码后在本机上通过话题发布出来。同时也会开启UWB测距节点。
./4_start_all_drones.sh


# 同一目录下开启新的终端，这个脚本的作用就是启动ranging_fusion优化位姿
./5_start_all_ranging_fusion.sh

# 同一目录下开启新的终端
# 这个就是Fast-Drone-250的相关脚本了，run_control是一个转换脚本，与控制指令相关的
./6_start_all_run_control.sh


# 同一目录下开启新的终端
# 这个就是Fast-Drone-250的相关脚本了，所有无人机起飞
./7_all_takeoff.sh


# 同一目录下开启新的终端
# 开始在每个无人机上录制相关的话题数据，比如前面所说的稠密建图相关的话题数据，录制在无人机的机载电脑上，记得拷贝下来。
# 录制的数据存储的目录在~/Fast-Drone-250下
./8_start_record.sh

# 同一目录下开启新的终端
# 所有无人机开始执行ego_planner，按照固定航线飞行，需要按照flight_type=2，预定航点飞行
./9_start_all_ego_planner.sh

# 同一目录下开启新的终端
# 提前输好这个指令，但不运行，待任务执行完毕后执行，无人机平稳降落
# ！！！！！！！如果中途出现控制不稳定漂移，请采取遥控器紧急断电，具体做法参考Fast-Drone-250教程，时刻握着紧急断电按钮，确保安全，一旦无人机飞行不对劲，立马全部断电，保证安全！！！。只有飞行顺利的情况下采用脚本平稳降落
./A_all_land.sh


# 因为是远程启动的，按Ctrl-C是没用的，需要通过这个脚本关闭，所有都弄完后，输入这个脚本，关闭某架无人机上的所有节点
# 其中{drone_id}是1，2，3，4的序号
./stop_all_nodes.sh {drone_id}

5 一些可能存在的问题

  • 订阅定位的 nav_msg/Path 会导致 ranging_fusion/global_odometry 的话题频率下降，经调试分离path 话题及 odometry 话题的发送位置，开启一个定时线程定时发布 Path 数据可以有效解决。

  • 但是将定位话题发送到 nav_msgs/Path 发送到服务器，也会影响 ranging_fusion/global_odometry 定位话题的频率，降低定位话题的频率初步看解决了这个问题，测试了 10 分钟左右没有显著降低，如果有问题可以尝试进一步降低 nav_msgs/Path 话题的发送频率，或者就不在服务器上可视化了。修改 nav_msgs/Path 话题的发送频率的代码在 ranging_fusion/src/globalOptNode.cpp 中，通过调整定时器的触发时间可以调整。0.5 即每秒 2 次，频率即为 2 HZ。

    ros::Timer timer = n.createTimer(ros::Duration(0.5), timerCallback);

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