asset_ledger.v3 契约与资产管线提升进 main（模型级颜色 + 尺寸方案 C + Isaac 首验 + 路径可移植） - #6
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asset_ledger.v3 契约与资产管线提升进 main（模型级颜色 + 尺寸方案 C + Isaac 首验 + 路径可移植）#6huyuxinn wants to merge 36 commits into
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迁移到 yuhang-B850M-C 后按"测量必须对着消费它的运行时"原则全量重测 （校准 441/534、探针 14 空腔），暴露 v4 腔底的语义冲突：同一个 interior_floor_z_offset_m 被两个消费者以相反方向拉扯——求解器在 floor+clearance 生成（希望它高，避开格栅缝隙），包含检查要求沉降后的 物体整体在 floor 之上（希望它低，因为载荷真实会陷进缝隙几毫米）。 合并栈上积木停在"+8mm 生成余量"腔底之下 9mm，检查永不可满足。 拆分：腔底 = 载荷实测停留高度 − 5mm（检查安全）；防楔入改由 schema 自带的 support_spawn_clearance_m 承担（s9 对发布内腔统一置 0.02）。 B11（把积木放进篮子里）新机复验 fail=0、inside_contained=true。 随提交更新新栈实测的 native_origin_calibration.json 与 top_support_survey.json。265 passed。 Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01S1Grc8sYxW5qcP2gUuBsAx
同层 provider 指向同一索引时只显示一次；objaverse 从 lvis-annotations.json.gz 读物体/类别数并显示每类上限。两 workspace 同步补丁。 Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01R79SC1mEtQvTH52T3v2jSP
删（零决策消费者，grep 全覆盖证明）：semantic_name、tags、mass/friction 的 runtime_default 对、physical.mesh_up_axis/origin_convention、 representations[].size_bytes。降级：size_resolution 决策留痕四件、 verification[].report_path、source.source_manifest_path。 增（实验实证）：external_ids（E2：身份断裂使 ledger-backed Isaac 链在首个 真实资产上 skipped_no_ledger，修复后 compile 全绿）； representations[].frame/geometry_state（E2：无 scale_baked 声明的无条件 scale 中和让 cracker box 在 Isaac 大 2.8527×≡1/scale，30 个 model 命中）； models[].appearance（E1：模型级实测色接入选型后 44 条矩阵颜色真命中 9→23、错配 23→9）；physical.placement（可放置性几何入账）； restitution/friction 拆分/惯量主轴（业界最小物理集）； measured_against 强制戳（同库两种互斥姿态语义 + 换加载器停留差 9mm 的 测量-栈耦合实证）；BACKENDS+=mujoco。 管线义务落地：gen_fragment 投影 materials（v2 缺失 bug——材质查询永远 命不中外部资产）+ 账本 appearance 作颜色权威（52 资产入 fragment）； usd_enrich 身份键改走 AssetBundle.source、scale 中和以显式 scale_baked 为前提；backfill 实测帧写入 representation。 迁移 79/79 零失败（appearance/placement 自实测文件回填、姿态方言显式化、 上游 scale_baked=false 修正）。测试 262+57 全绿；目录 156 可用； B11 e2e fail=0。 Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01S1Grc8sYxW5qcP2gUuBsAx
TV 案证据链（run 20260815_002333）：全角空格被吞 → "Place a TVon the table" → 整句熔成类目 tvon_the_table → Khronos 无缩略图候选按 unverifiable 放行 → 新机 VLM 缓存路径断（HOME 相对路径破了保真假设）→ 后渲染复核 unreadable 且 fail-open → SheenWoodLeatherSofa 以 tvon_the_table 入库。 四道防线：①a4 入口把一切 Unicode 空白归一为 ASCII 空格；②scene_acquire 拒绝含虚词的解析类目（malformed_category_from_parse，给可读提示而非 采购整句）；③unverifiable 放行前要求候选名与类目至少一个实义词交集 （零证据不入库）；④后渲染复核对 requested_by_acquire 来源 fail-closed ——unreadable 即拒收（对已带缩略图证据的 basis=vlm 保持诚实降级）。 VLM 缓存已修（yuhang home 软链）；362_tvon_the_table 已退役。 蓝衣架案：着色回退对多材质三角网格取聚合 .material 会在 SAPIEN C++ 层 抛 RuntimeError（getattr 默认值救不了），整场渲染崩死——改为 try/except 后走 parts 材质，复跑 fail=0。 262 测试全绿（夹具候选名补类目词以过名字证据滤网）。 Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01S1Grc8sYxW5qcP2gUuBsAx
她的实测观察：沙发和电视在桌上都和篮子一样大——根因是采购缺省 absolute:0.25 把一切归一到 25cm（0.73m 电视与 43.75m 乱标衣架同罪）。 解耦原则落地：账本存"世界的真"，视图管"桌子的取舍"。 ①configs/category_sizes.yml：172 类目典型真实最长边（置信度标注，低置信 待抽查）+ tabletop 视图三档阈值(fit 0.42/cap 0.42/refuse 0.84)； ②采购路径：已知类目按真实尺寸(category:<m>)或压包络打标(capped:0.42) 入库；离谱超限(沙发 2m)采购前即诚实拒绝并给可读理由——资产真实尺寸 语义保留给未来非桌面环境；未知类目保持旧缺省并记录"这是缺省"； ③s9 桌面视图类目排除：典型尺寸超限的 12 类(11 model)在视图层摘除 placement 而非删资产（换环境即恢复）； ④存量回填 rescale_backfill.py（幂等：磁盘网格实测因子；尺寸不变量由 推导满足）：36 个 absolute:0.25 出身的 model 重定标至真实/压限尺寸 并逐个重验 settle；4 个复检失败诚实剔除（cherry 缩到真实 2.5cm 会滚， 应当如此）；证据定标的 YCB 系资产分毫未动。 实跑验证：TV/hanger 现按 0.42m 出场景且 runtime fail=0；sofa 采购前 拒绝（oversize_for_tabletop_view + 可读 hint）；268 测试全绿。 Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01MWzzZx8VvE8dNYDEfFjQSg
E1 实验(9→23 命中)用的是 /tmp 补丁副本；本次正式落地四处： ①scene_gen/catalog.py CatalogModel 增 colors 字段(override 通道解析)—— 颜色是 MODEL 的属性不是资产的(110_basket 一个 id 下黄/红/白三只)； ②scene_gen/grounding.py 模型环:实测色含请求色 +4 分(真色模型胜过一切 未知色候选)，实测色明确不含则模型级拒绝，未测保持放行(着色回退不变)； ③gen_fragment 逐模型投影 appearance.colors_measured(写入器同步)； ④s9 属性补丁将 attributes.json 的模型级颜色注入原生资产 override。 生产实测：yellow basket→m1(黄) / red basket→m0(红) / red cup→301_cup， 资产级时代不可能做到的按色选模型自此可用。268 测试全绿。 Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01MWzzZx8VvE8dNYDEfFjQSg
settle_repair.py：滚动类失败的正解不是放宽总位移，而是多起始姿态重测 + 末窗静止判据（滚过再停=合格）。樱桃/管钳/烟感器测得真实静置姿态写回账本 （measured_against 戳齐全）；ahead 卷帘路牌任何姿态 6 秒内都停不下来—— 诚实剔除。目录 144->147 可用。 许可回填：22 个 NVIDIA Isaac 5.1 Props 按 2026-08-09 审计口径 carry- forward（Isaac Additional License：内部研发允许、再分发禁止）； 351_grid 按 Objaverse 机读标签 CC-BY-SA-4.0（注明 ShareAlike 传染）。 unknown_license_models 23->0；audit 仅剩历史项 303_boombox（上游已消失， 08-09 已档）。 Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01MWzzZx8VvE8dNYDEfFjQSg
- 2_sim_migration/scripts/isaac_settle_check.py: 生产编译链 + isaac-smoke 重入自身跑真物理(RigidBodyAPI+convexHull, 300步@120hz, 末窗<2mm 且 倾角<15°)；证据 json 含 applied-schemas before/after 自证非静态空洞 - 302_can m3 / 303_box m0 首批 (isaacsim,settle)=pass 写回账本， run_id=isaac-settle-20260816，digest 锚定，幂等复跑验证 - scripts/ledger/writeback_verification.py: 唯一验证写回通道 (v3 契约"不写回的 Isaac 运行不算完成"的执行工具) - TV 案清账：362_tvon_the_table(实为沙发)移出资产库， acquired_manifest 保留采购史实记录 Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01MWzzZx8VvE8dNYDEfFjQSg
三 tab 成果页：验收矩阵(6 项+清账)、分任务详解带真实载荷、 302_can 端到端 case、69 条账本变更全量可筛审、运行/构成双画像。 所有数字来自真实运行（grounding 实跑、账本 diff、Isaac 证据 json、 片段统计、268 测试 10.68s）。 Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01MWzzZx8VvE8dNYDEfFjQSg
呼应 main 的 redact-public-evidence-paths（PR #5）政策，并修掉 "绝对路径在别人机器上是死链接"的消费正确性问题： - lib/ledger.py 新增 to_portable_uri/resolve_uri（锚 ASSET_PIPELINE_ROOT 环境变量，缺省 ACTIVE_ROOT，与 runtime_config 语义一致）； validate_ledger(check_files) 经 resolve_uri 解析相对 uri - 写入方（import_materialize/backfill_upstream/writeback_verification） 一律写 ACTIVE_ROOT 相对 posix 路径；读取方（usd_enrich/rescale_backfill） 经 resolve_uri（usd_enrich 在边界处转绝对路径交给编译器） - 存量一次性迁移 scripts/ledger/relativize_paths.py：87 份账本重写 （80 份 /home 前缀剥除 + 7 份旧纪元 "../" CWD 相对 uri 归一）， isaac/sweep 证据搬入 results/（gitignore 本地保留），0 失败； 账本内 /home|/Users 字符串清零，卫生测试固化 （test_ledger_path_hygiene.py，与源码卫生测试同族） - s10.2 判据升级为内容判定（选中 model 实测含 red）：08-03 写死的 "必须选 301_cup" 在原生资产获得模型级实测颜色后成为陈旧金标 ——039_mug m10 实测红 40.9% 主导，按类目精确匹配胜出是正确行为 验证（全部真实运行）：272 测试 + 仓库级 104 测试全绿；全库审计 asset_library 64/65 clean（余 1 为 08-13 已标记的 /tmp webcache 旧账） + upstream 16/16；Isaac can 案经相对 uri 全链复跑，指标与前日逐位一致； s12 外部专属 5/5；s10 全过。 Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01MWzzZx8VvE8dNYDEfFjQSg
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10 处代码各自假定「资产是 asset_library 的直接子目录」。按来源分子夹之前
先把这个假设收口到 lib/ledger.py 的两个函数：
asset_dir(library_dir, asset) -- 先试平铺 <lib>/<asset>，再试分层
<lib>/<provider>/<asset>；不存在返回 None，
由调用方带自己的上下文报错
iter_assets(library_dir) -- 两种布局都遍历，按 asset id 排序输出，
重复 id 直接抛错（迁移期重复 = 搬迁中断，
择一胜出会把它藏起来）
双兼容是有意的：读取改造与目录搬迁是两个提交，中间任何时刻代码都能跑，
任何一半都可以单独回滚。asset id 一律 `<数字>_<类目>`，provider 层永远不是，
所以分类是纯名字判断、不额外 stat。
ledger_path() 改走 asset_dir()，但资产不存在时回退平铺路径——它同时被用来
计算「新资产的账本该写到哪」。
s9 那处是必改项：库分层后 lib.iterdir() 拿到的是 nvidia/ objaverse/ github/，
把它们软链进影子根等于给上游扫描器三个假资产、并藏掉全部 65 个真的。
测试：1_asset_reuse 272 passed、web 12 passed、openxsim 57 passed（目录此时
仍是平的，等于纯重构，不全绿即改错）。
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为什么按来源、而不是类目/许可/usable：来源是资产唯一永不改变的属性。类目会
加别名、许可会从 unknown 转 declared、usable 会在一次实测把资产盘活时翻面——
任何一个进了路径，日后都要搬目录。来源在采购那一刻定死，而且它同时是上游
重同步的单位和许可族的单位，是唯一值得占一层路径深度的轴。
归类证据链（强到弱，无证据即拒绝归类、保持平铺，不猜）：
1. 账本 models[*].source.library —— 契约本身，65 个用它
2. 采购清单的 group prefix —— 给还没有账本的资产。规则用全部 65 份账本反
验过：`Assets/...`(或空) 是 NVIDIA Isaac 服务器布局，`Models/<名>/
glTF-Binary` 是 Khronos glTF-Sample-Models 树。Objaverse 的 prefix 是
物体标题，永远走不到这条——objaverse 资产全都有账本。
只有 303_boombox 走了第 2 条（无账本；prefix `Models/BoomBox/glTF-Binary`
与三个已确认 github 资产同形）→ github/。
同一提交里必须改 .gitignore：账本从 */ledger.json 深到 */*/ledger.json，
不补规则的话 65 份账本会在 mv 的瞬间静默掉出版本控制。
账本内 201 处相对 uri 同步重指（`data/asset_library/<id>/` →
`.../<provider>/<id>/`）。`_source/` 的 144 处一处未动——它没搬，且 `_source`
不匹配 `<数字>_` 的资产 id 形状。345 = 201 + 144，核对相符。
验证：ledger_audit 65 audited / 64 clean / 1 violation，唯一那条
（320_teddy_bear 指向已清空的 /tmp webcache）搬迁前就存在于 HEAD，与本次无关；
no_ledger 仍只有 303_boombox。测试 272 + 12 + 57 全绿（此时库已分层，等于
真正验证了阶段 0 的双布局读取）。
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import_materialize 里 10 处 `lib / <asset>` 拼接收口到一个 adir_for()： 已存在的资产保持原位（ledger.asset_dir 先查现址，重复引入不会在另一个来源下 分叉出第二个目录），新资产按 _provider_dir() 落位。_provider_dir 与写账本 source.library 的分支是同一处判断（group `web_*` → 看 source_provider，否则 NVIDIA），所以目录与账本声明的来源不可能对不上。 新增检索层未在 _WEB_PROVIDER_DIRS 登记即报错退出，不给「悄悄落进 github/」 留口子——那会让账本声明的来源与它的路径不一致。 .gitignore 再补一条 `!.../asset_library/README.md`：`asset_library/*` 会把库根 下的任何文件吃掉，新写的 README 差点静默不入库（和账本那次是同一个坑）。 新增 data/asset_library/README.md：布局与每个资产夹的内容、为什么按来源分 （四个候选轴里只有来源永不变）、只有 ledger.json 入 git 及其 .gitignore 例外链、 新资产落哪、读取一律走 asset_dir/iter_assets、约 250 个时在来源夹内按号段再分片、 以及三个已知例外（303_boombox 无账本、320_teddy_bear 的 /tmp 失效 uri、_source 不按来源分）。1_asset_reuse README/OVERVIEW 的具体资产路径示例同步更新， 并修掉「asset_library 不入 git」这句已过期的描述。 验证：run_smoke 全链 PASS（隔离库里自动生成 nvidia/301_cup）——materialize → s9 影子根+扩展 catalog → grounding 选中 301_cup m0（red-measured）→ SAPIEN 回放 fail=0 / 120 帧 → 全量验证 fail=0 not_run=0。测试 272 passed。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01DjLbdTcHnTutTEhG4Kv6Uz
分层迁移的三件事写进 README 本身：同盘 mv、改账本相对 uri（只动 `<数字>_` 资产段， _source/ 不动）、同步 .gitignore 放行深度。第三条是这次真踩到的坑——账本每深一级 就要补一组 `!*/`、`*/*`、`!*/ledger.json`，漏了会在 mv 的瞬间静默掉出版本控制 （同一个坑这次犯了两次：账本一次、库根 README 一次）。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01DjLbdTcHnTutTEhG4Kv6Uz
① s12 external-only 验收门自换机起一直是坏的。它读的 data/scene_gen_ext/asset_catalog_external_only.json 是 2026-08-03 手工产出的， 之后没有任何脚本会重新生成它——s9 只写 asset_catalog.json 和 asset_overrides_ext.yml。于是它一路带着上一台机器的绝对路径 (/home/jingxiang/yuxin/env-gen-dev/...) 活到今天，5 个用例全挂在 real_asset_files 检查上，而底下的物理其实是好的（runtime status=pass、 漂移 1.2mm/0.56°、120 帧）。 修法不是重新手工生成一份，而是让 s9 每次无条件从刚建好的 catalog 派生这个视图： 一个跟着源一起重生成的视图不可能再漂移。派生放在最后，所以 --admission enforce 过滤掉的东西同样反映进去；派生结果为空直接 FAIL（那意味着 s12 无物可 ground）。 重跑后 66 条，s12 恢复 5/5 PASS（302_can/303_box/304_bottle/302_bowl/306_block 全部 runtime fail=0 + val fail=0 not_run=0）。 ② 320_teddy_bear 的 portable 表示指向 /tmp/teddy_acq2/webcache/... —— 采购期的 run-scoped 缓存，/tmp 一清就悬空。路径卫生（2026-08-16）刻意放过 /tmp 字符串 （不含用户名、是诚实的临时指针），诚实但是死的。 同一份文件其实早已按池的来源契约镜像在 _source/web_320_teddy_bear/ 下： sha256 494fb1f6... 与账本记录逐位相同、大小同为 419,920 字节。据此改指向镜像， 不是猜。工具 work/oneoff/rehome_uris.py 做成通用形态（扫全库悬空 uri → 在 _source/ 找同名文件 → 仅当 sha256 与账本已记录的值相等才改写），同名但哈希不同 一律只报告不改。全库只此一条可修、零条不可修。 ledger_audit: 65 audited / 65 clean / 0 violations（此前 64 clean / 1 violation）。 测试 272 + 12 全绿。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01DjLbdTcHnTutTEhG4Kv6Uz
configs/ 只留代码真读的活配置(providers/category_sizes) + templates/(引进请求 模板,改名 acquire_request.*)；smoke_manifest→tests/fixtures/；external_manifest →archive/(历史留档,现行账本零引用已核实)；acquired_manifest→data/(机器台账, 须与 asset_library 同区同进退)。4 处路径引用同步,README 群刷新。 验证: pytest 284/284 + run_smoke B+C 全链路 PASS(fail=0 not_run=0)。 Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01R79SC1mEtQvTH52T3v2jSP
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data/robotwin_assets/ 是 2026-08-09「与上游 checkout 解耦」决策留下的 4.4G vendored 副本，换机迁移把 ROBOTWIN_ROOT 指回 external/RoboTwin 之后它就没人用了。 owner 决定所有资产统一进库，于是它成为第四个来源夹。 搬之前逐字节校验：rsync -rcn 比对 data/robotwin_assets/objects 与 external/RoboTwin/assets/objects（排除只在前者存在的 900_* 代理）**0 处差异**； 残留的 7 个 RoboTwin 自带文件（same.json/trans.py/README.md…）同样逐个 sha256 核对一致后才删源目录。同盘 rename，不复制 4.4G。 落位：objects/<id>/ → robotwin/<id>/；usd/<id>/<file> → robotwin/<id>/usd/<file>； LICENSE.upstream 随资产走。账本仍在 data/upstream_ledgers/（所有权不同：那批是 从上游 catalog 派生的），资产目录内不放 ledger.json。33 处账本 uri 同步重指， 每条改写后都验证过能解析，会悬空则整份不动。 三处代码随之改： - iter_assets 在来源夹下不再做名字判断。RoboTwin 有 5 个非 `<数字>_` 命名的原生 资产（cube / vis_box / sapien-block1,2 / objaverse），名字判断只在根一层需要 （平铺旧布局下 provider 夹与资产夹是兄弟）。 - s9 装配改为「库优先、上游补缺」：同名资产两边都可能有，反过来会在第二遍 symlink_to 抛 FileExistsError。900_* 代理在两侧都排除出影子视图（那条排除是 「先复用再生成」的执行点，它们自己有账本但不参与场景生成）。 - external-only 视图判据从「路径在库下」改为「来源夹不是 robotwin」。搬迁后旧 判据会匹配全部 191 条，把 s12 的前提（掩蔽上游、必须 ground 到我方资产）变成 不可证伪——实测确实先产出了 191 条的错误视图，改判据后回到 66 条。 验证：catalog 191→191、集合一致、把上游资产路径归一化后**零差异**、usable 504/504；ledger_audit asset_library 65/65 clean + upstream_ledgers 16/16 clean； 测试 272 + 12 + 57 全绿；s10 PASS；**s12 5/5 PASS**。 Co-Authored-By: Claude Opus 5 (1M context) <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01DjLbdTcHnTutTEhG4Kv6Uz
…校验留痕 materials 不再被硬编码空列表吞掉；VLM 验货观察的颜色/材质回填 semantics （声明优先/观察只填空，来源标记 manifest|vlm|mixed，仅新账本写入）； re-import 时声明为账本子集则沿用账本值，新值冲突仍走防漂移报错； validate_entries 未知字段警告→stderr+evidence.input_warnings。 tests: 277/277。 Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01R79SC1mEtQvTH52T3v2jSP
match_local 本地同类匹配(逐值核对,mismatch/unverified 区分)；tier0 复用属性化
（带约束请求先全梯队找 exact，blue-ball 假成功根修）；VLM attribute_veto 候选
入 similar 池,exact 落空按信任序兜底引进(allow_similar 条目级开关)；evidence
每条附 match{grade,asset,unmet}，stdout MATCH 行,SUMMARY 带三档计数，
exact/similar 视为成功退出码；blocker 附 nearest_local；web 第②步徽章展示。
tests: 294/294。
Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com>
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根因两处：backfill_upstream 的 identity.evidence 直写 CLI 绝对路径； _relative_to_root rebase 失败回落绝对路径（ext 模型住 asset_library 不在 robotwin root 下）。均改走 to_portable_uri。数据侧 90 文件/497 字段改写为 active-relative（write_ledger 原子+锁）。test_ledger_path_hygiene 转绿，294/294。 Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01R79SC1mEtQvTH52T3v2jSP
同类资产存在但账本 profile 冲突时不再追加模型（会撞防漂移门），改为找 兼容位/开新编号；三调用点按来源声明 profile（web=sapien_only, Kit/USD= cross_backend）。实证：blue ball 以 exact 引进 366_ball（colors=[blue,purple] attribute_basis=vlm, identity vlm verified），catalog 192 条。tests 295/295。 Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01R79SC1mEtQvTH52T3v2jSP
Co-Authored-By: Claude Fable 5 <noreply@anthropic.com> Claude-Session: https://claude.ai/code/session_01R79SC1mEtQvTH52T3v2jSP
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这是什么
把 HYX 侧已定稿的资产入库 metadata 契约 asset_ledger.v3 及其配套管线提升进
main，让其他管线可以直接消费统一的资产元数据（检索、验证状态、许可、跨仿真器表示）。契约本体与决策依据：self_improving/asset_pipeline/active/docs/2026-08-15-asset-ledger-v3-decision-record.mddocs/reports/20260815_ledger_field_handbook.htmldocs/reports/20260816_six_task_batch.html共享层改动（请 reviewer 重点看这三个文件）
绝大部分改动（100+ 文件）都在
self_improving/asset_pipeline/自己的地盘，纯增量。动到共享代码的只有：scene_gen/catalog.pyCatalogModel新增可选字段colors（颜色是 model 的属性：同一资产下黄/红/白三只篮子）scene_gen/grounding.pyscene_gen/envs实测（seed=42，生产目录）：
yellow basket → 110_basket m1(黄)，同资产 m0/m2 因实测色缺 yellow 被明示拒绝；red mug → 039_mug m10（实测红 40.9% 主导）。其他管线怎么消费
1_asset_reuse/lib/ledger.py是唯一契约与校验器（validate_ledger/latest_verification——latest-per-(backend,check) + digest 未过期语义）；账本在 git：data/asset_library/*/ledger.json+data/upstream_ledgers/ACTIVE_ROOT相对（可用ASSET_PIPELINE_ROOT环境变量重定向），resolve_uri/to_portable_uri为唯一转换点；87 份存量账本已迁移，/home|/Users清零并有测试固化（与 main 的 redact-public-evidence-paths 同向）scripts/ledger/gen_fragment.py再生成，不手抄scripts/ledger/writeback_verification.py（digest 锚定 + run_id 幂等）data/ignored root）；22 个 NVIDIA Isaac Props 系 model 的许可为"内部研发可用、禁再分发"（账本 license 块可筛）合并前自跑冒烟（全部真实运行）
test_public_evidence_redaction）已知残留（如实）：320_teddy_bear 一条 /tmp webcache 死指针（08-13 审计已标记，需重新镜像源文件，另行处理）；303_boombox 无账本（上游源消失，08-09 已存档）。
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